AUTONOMOUS NAVIGATION DEVICE AND AUTONOMOUS NAVIGATION METHOD

This autonomous navigation device (100) comprises: an inertia measurement unit (110) that acquires an inertia measured value for a moving body; a motion assessment unit (120) that, on the basis of the inertia measured value acquired by the inertia measurement unit (110), assesses a motion action of the moving body; and a position/orientation estimation unit (140) that, on the basis of the inertia measured value acquired by the inertia measurement unit (110) and the result of assessment by the motion assessment unit (120), estimates the position and orientation of the moving body. Le présent dispositif de navigation autonome (100) comprend : une unité de mesure inertielle (110) qui acquiert une valeur de mesure inertielle d'un corps mobile ; une unité d'évaluation de mouvement (120) qui, en fonction de la valeur de mesure inertielle acquise par l'unité de mesure inertielle (110), évalue une action de mouvement du corps mobile ; et une unité d'estimation de position/orientation (140) qui, en fonction de la valeur de mesure inertielle acquise par l'unité de mesure inertielle (110) et du résultat d'évaluation par l'unité d'évaluation de mouvement (120), estime la position et l'orientation du corps mobile. 自律航法装置（１００）は、移動体の慣性計測値を取得する慣性計測部（１１０）と、慣性計測部（１１０）によって取得された慣性計測値に基づいて、移動体の運動動作の判定を行う運動判定部（１２０）と、慣性計測部（１１０）によって取得された慣性計測値および運動判定部（１２０）による判定結果に基づいて、移動体の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部（１４０）と、を備える。