ARM AND BODY COORDINATION

A computer-implemented method (300), when executed by data processing hardware (102, 202) of a robot (10) having an articulated arm (30) and a base (12), causes data processing hardware to perform operations. The operations include determining a first location (Lu) of a workspace (4) of the articulated arm associated with a current base configuration of the base of the robot. The operations also include receiving a task request (62) defining a task (6a, 6b) for the robot to perform outside of the workspace of the articulated arm at the first location. The operations also include generating base parameters (152) associated with the task request. The operations further include instructing, using the generated base parameters, the base of the robot to move from the current base configuration to an anticipatory base configuration. Un procédé mis en œuvre par ordinateur (300), lorsqu'il est exécuté par un matériel de traitement de données (102, 202) d'un robot (10) présentant un bras articulé (30) et une base (12), amène un matériel de traitement de données à réaliser des opérations. Les opérations comportent la détermination d'un premier emplacement (Lu) d'un espace de travail (4) du bras articulé associé à une configuration de base actuelle de la base du robot. Les opérations comportent également la réception d'une demande de tâche (62) définissant une tâche (6a, 6b) pour que le robot fonctionne à l'extérieur de l'espace de travail du bras articulé au niveau du premier emplacement. Les opérations comportent également la génération de paramètres de base (152) associés à la demande de tâche. Les opérations comportent en outre l'instruction, au moyen des paramètres de base générés, communiquée à la base du robot de se déplacer de la configuration de base actuelle à une configuration de base anticipée.