MOVING BODY, CONTROL METHOD, AND CONTROL PROGRAM

A moving body according to one aspect of the present invention comprises: a sensor (124) that radiates a laser beam and measures a distance on the basis of reflected reflection light; an estimation section (128d) that estimates an own position of the moving body and a map of the surroundings using the sensor (124); a support section (125) that supports the sensor (124) such that it is possible to change the radiation direction of the laser beam; and a support control section (128g) that controls the support section (125) so as to actively tilt the radiation direction of the laser beam to a direction which suppresses a decrease in estimation accuracy of the estimation section (128d). Un corps mobile selon un aspect de la présente invention comprend : un capteur (124) qui rayonne un faisceau laser et mesure une distance sur la base de la lumière de réflexion réfléchie ; une section d'estimation (128d) qui estime une position propre du corps mobile et une carte de l'environnement à l'aide du capteur (124) ; une section de support (125) qui soutient le capteur (124) de telle sorte qu'il est possible de modifier la direction de rayonnement du faisceau laser ; et une section de commande de support (128g) qui commande la section de support (125) de façon à incliner activement la direction de rayonnement du faisceau laser vers une direction qui supprime une diminution de la précision d'estimation de la section d'estimation (128d). 態様の１つに係る移動体は、レーザ光線を照射して反射した反射光に基づいて距離を測定するセンサ（１２４）と、センサ（１２４）を用いて移動体の自己位置及び周囲地図を推定する推定部（１２８ｄ）と、レーザ光線の照射方向を変更可能なようにセンサ（１２４）を支持する支持部（１２５）と、推定部（１２８ｄ）の推定精度の低下を抑える方向へレーザ光線の照射方向を能動的に傾けるように、支持部（１２５）を制御する支持制御部（１２８ｇ）と、を備える。