METHOD FOR LOCATING A MOTOR VEHICLE IN AN ASSISTANCE MAP, MOTOR VEHICLE, COMPUTER PROGRAM, AND ELECTRONICALLY READABLE DATA CARRIER

Verfahren zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs (28) in einer dreidimensio¬ nalen Assistenzkarte (1) einer durch das Kraftfahrzeug (28) befahrenen Um¬ gebung, wobei mit wenigstens einem bildgebenden Sensor (29) des Kraftfahr¬ zeugs (28) Umgebungsbilder (2) aufgenommen werden, die mit der Assistenz¬ karte (1 ) zur Ermittlung einer eine aktuelle Position und Orientierung des Kraft- fahrzeugs (28) in der Assistenzkarte (1) beschreibenden Kraftfahrzeugpose abgeglichen werden, wobei die Assistenzkarte (1) jedem Objekt zugeordnet eine Semantikklasse umfasst, wobei - aus wenigstens einem aktuellen Umgebungsbild (2) mittels eines Klassifizie¬ rungsalgorithmus ein zugeordnetes Semantikbild (4) in der Erfassungsgeo- metrie des Umgebungsbilds (2) ermittelt wird, in dem jedem Pixel wenigstens die darin am wahrscheinlichsten gezeigte Semantikklasse zugeordnet ist, - wonach ausgehend von einer eine Initialvermutung für die Kraftfahrzeugpose beschreibenden Initialpose (13) eine Optimierungspose (21) definiert wird, wo¬ bei für die Optimierungspose (21) in einem Optimierungsverfahren aus der As- sistenzkarte (1 ) durch Vorwärtsprojektion für jedes des wenigstens einen Um¬ gebungsbildes (2) in dessen Erfassungsgeometrie ein semantisches Ver¬ gleichsbild (15) aus der Assistenzkarte (1) ermittelt wird, und - eine durch wenigstens teilweisen Vergleich des wenigstens einen Semantik¬ bildes (4) mit dem wenigstens einen Vergleichsbild (15) ermittelte Abwei- chungsinformation (25) durch Anpassung der Optimierungspose (21) mini¬ miertwird, bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist, bei dessen Erfüllung die aktuelle Optimierungspose (21) als Kraftfahrzeugpose bestimmt wird. The invention relates to a method for locating a motor vehicle (28) in a three-dimensional assistance map (1) of an environment through which the motor vehicle (28) is travelling, wherein, by means of at least one imaging sensor (29) of the motor vehicle (28), environment images (2) are captured which are matched against the assistance map (1) to determine a motor vehicle position that describes a current position and orientation of the motor vehicle (28) in the assistance map (1), wherein the assistance map (1) comprises a semantic class assigned to each object, wherein an assigned semantic image (4) is determined from at least one current environment image (2) in the captured geometry of the environment image (2) by means of a classification algorithm, in which semantic image each pixel is assigned at least the se