REMOTE CONTROL MANIPULATOR SYSTEM AND REMOTE CONTROL ASSISTANCE SYSTEM

In head-mounted display devices that enable stereoscopic viewing, easily switching views between an image viewed stereoscopically and a model image based on a three-dimensional model is difficult. The present invention comprises: a manipulator 1 that is subjected to remote control 20 by an operator 30 and that handles an object; a stereoscopic viewing display device 4 that displays a right-eye image 51R and a left-eye image 51L captured by a right camera 2R and a left camera 2L, which are installed on the manipulator 1, such that the images can be viewed stereoscopically; a model image generation unit 38 that generates a model image 53, which is generated through image processing of the right-eye image 51R and the left-eye image 51L and in which an integrated three-dimensional model 69 is viewed from a viewpoint designated by the operator, the integrated three-dimensional model 69 being obtained by integrating a manipulator model 64 and a surrounding-environment model 68, which is a three-dimensional model of an object 20 and the environment surrounding the object 20; and a model image display device 5 that displays the model image 53 and that enables the operator 30 to switch views between the model image display device 5 and the stereoscopic viewing display device 4 through head movement. Dans des dispositifs d'affichage montés sur la tête qui permettent une visualisation stéréoscopique, la commutation facile de vues entre une image visualisée de manière stéréoscopique et une image de modèle basée sur un modèle tridimensionnel est difficile. La présente invention comprend : un manipulateur (1) qui est soumis à une télécommande (20) par un opérateur (30) et qui manipule un objet ; un dispositif d'affichage de visualisation stéréoscopique (4) qui affiche une image d'œil droit (51R) et une image d'œil gauche (51L) capturées par une caméra droite (2R) et une caméra gauche (2L), qui sont installées sur le manipulateur (1), de telle sorte que les images puissent être visualisées de manière stéréoscopique ; une unité de génération d'image de modèle (38) qui génère une image de modèle (53), qui est générée par le traitement d'image de l'image d'œil droit (51R) et de l'image d'œil gauche (51L) et dans laquelle un modèle tridimensionnel intégré (69) est visualisé à partir d'un point de vue désigné par l'opérateur, le modèle tridimensionnel intégré (69) étant obtenu par intégration d'un modèle de manipulateur (64) et d'un modèle d'environnement ambiant (68), qui es