RECOVERING MATERIAL PROPERTIES WITH ACTIVE ILLUMINATION AND CAMERA ON A ROBOT MANIPULATOR

A method includes identifying a target surface in an environment of a robotic device. The method further includes controlling a moveable component of the robotic device to move along a motion path relative to the target surface, wherein the moveable component comprises a light source and a camera. The method additionally includes receiving a plurality of images from the camera when the moveable component is at a plurality of poses along the motion path and when the light source is illuminating the target surface. The method also includes determining bidirectional reflectance distribution function (BRDF) image data, wherein the BRDF image data comprises the plurality of images converted to angular space with respect to the target surface. The method further includes determining, based on the BRDF image data and by applying at least one pre-trained machine learning model, a material property of the target surface. Procédé consistant à identifier une surface cible dans un environnement d'un dispositif robotisé. Le procédé consiste en outre à commander le déplacement d'un composant mobile du dispositif robotisé selon une certaine trajectoire par rapport à la surface cible, le composant mobile comprenant une source lumineuse et un dispositif de prise de vues. Le procédé consiste de plus à recevoir une pluralité d'images du dispositif de prise de vues lorsque le composant mobile passe par une pluralité de poses selon la trajectoire et que la source lumineuse éclaire la surface cible. Le procédé consiste également à déterminer des données d'image à fonction de distribution de réflectivité bidirectionnelle (FDRB ou BRDF), les données d'image à BRDF comprenant la pluralité d'images converties en espace angulaire par rapport à la surface cible. Le procédé consiste en outre à déterminer, d'après les données d'image à BRDF et par application d'au moins un modèle préinstruit d'apprentissage automatique, une propriété matérielle de la surface cible.