DEVICE AND METHOD FOR RECOGNIZING SHAPE OF THREE-DIMENSIONAL OBJECT AND OPERATING ARTICULATED ROBOT ACCORDING TO SHAPE

Provided is a device for automatically recognizing the shape of a three-dimensional object and automatically operating an articulated robot according to said shape. A device 101 comprises: a measuring instrument 102 that acquires point group data regarding the shape of a three-dimensional object; and an articulated robot 103 that automatically operates according to the shape of the three-dimensional object on the basis of the point group data. The device 101 is further provided with a controller 104 that converts the point group data into normal vector direction data for the shape of the three-dimensional object, and on the basis of the normal vector direction data, the controller 104 operates the articulated robot 103 so as to apply a prescribed force on the three-dimensional object from the normal vector direction. Est divulgué un dispositif qui permet de reconnaître automatiquement la forme d'un objet tridimensionnel et de faire fonctionner automatiquement un robot articulé selon ladite forme. Un dispositif (101) comprend : un instrument de mesure (102) qui acquiert des données de groupe de points concernant la forme d'un objet tridimensionnel ; un robot articulé (103) qui fonctionne automatiquement en fonction de la forme de l'objet tridimensionnel sur la base des données de groupe de points. Le dispositif (101) est en outre pourvu d'un dispositif de commande (104) qui convertit les données de groupe de points en données de direction de vecteur normal pour la forme de l'objet tridimensionnel, et sur la base des données de direction de vecteur normal, le dispositif de commande (104) fait fonctionner le robot articulé (103) de façon à appliquer une force prescrite sur l'objet tridimensionnel à partir de la direction de vecteur normal. ３次元対象物の形状を自動的に認識し、その形状に沿って多関節ロボットを自動的に作動させる装置を提供する。３次元対象物の形状の点群データを取得する計測器１０２と、点群データに基づいて３次元対象物の形状に沿って自動的に作動する多関節ロボット１０３とを備える装置１０１は、点群データを３次元対象物の形状に対する法線方向のデータに変換するコントローラ１０４を更に備え、コントローラ１０４は、法線方向のデータに基づいて、３次元対象物に対して所定の力を法線方向から加えられるように多関節ロボット１０３を作動させる。