METHOD FOR DETECTING MALFUNCTIONS IN INERTIAL MEASUREMENT UNITS

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Fehlfunktionen in Inertialmesseinheiten (4, 5, 6), die in einem Fahrzeug zur Messung von Winkelgeschwindigkeiten (ωA, ωB, ωC) und von Specific Forces (fA, fB, fC) verwendet werden, wobei mindestens drei Inertialmesseinheiten (4, 5, 6) mit jeweils mehreren Sensoren, umfassend Akzelerometer und gyroskopische Sensoren, zum Einsatz kommen, wobei eine erste Inertialmesseinheit (4) als Master-Inertialmesseinheit verwendet wird, wobei eine zweite Inertialmesseinheit (5) und eine dritte Inertialmesseinheit (6), deren Leistungsfähigkeiten geringer sein können als die der ersten Inertialmesseinheit (4), als Slave-Inertialmesseinheiten verwendet werden, wobei Messungen der Master-Inertialmesseinheit (4) als Referenzwerte verwendet werden, um Messungen der Slave-Inertialmesseinheiten (5, 6) über Schätzung von Fehlermodell-Parametern gegenüber der Master-Inertialmesseinheit (4) zu kompensieren, um auf der Basis der jeweils drei korrespondierenden Sensorsignale durch 2-aus-3-Vergleich eine Fehlfunktionen in einem der drei Sensorsignale zu erkennen, wobei diejenige der drei Inertialmesseinheiten (4, 5, 6) als fehlerhaft detektiert wird, deren Sensorsignal einen Abstand vom Median (M, D) der drei Sensorsignale aufweist, der einen Schwellwert überschreitet, wobei eine Fehlfunktion der Master-Inertialmesseinheit (4) zu einem Umschalten auf die Signale einer der noch funktionstüchtigen Slave-Inertialmesseinheiten (5, 6) unter Berücksichtigung einer vorher berechneten Präkompensation führt. The invention relates to a method for detecting malfunctions in inertial measurement units (4, 5, 6) which are used in a vehicle to measure angular velocities (ωA, ωB, ωC) and specific forces (fA, fB, fC), wherein: at least three inertial measurement units (4, 5, 6) are used, each inertial measurement unit having a plurality of sensors, comprising accelerometer and gyroscopic sensors, are used; a first inertial measurement unit (4) is used as a master inertial measurement unit; a second inertial measurement unit (5) and a third inertial measurement unit (6), the capabilities of which can be lower than those of the first inertial measurement unit (4), are used as slave inertial measurement units; measurements of the master inertial measurement unit (4) are used as reference values to compensate measurements of the slave inertial measurement unit (5, 6) regarding estimation of error model parameters with respect to the master inertial me