ARCHITECTURE FOR MAP CHANGE DETECTION IN AUTONOMOUS VEHICLES

Methods by which an autonomous vehicle or related system may determine when a high definition (HD) map is out of date are disclosed. As the vehicle moves in an area, it captures sensor data representing perceived features of the area. A processor will input the sensor data along with HD map data for the area into a neural network to generate an embedding that identifies differences between features in the map data and corresponding features in the sensor data. The system may convert the sensor data into a birds-eye view or ego view before doing this. The network will identify any differences that exceed a threshold. The network will report the features for which the differences that exceed the threshold as features of the HD map that require updating. L'invention concerne des procédés qui permettent à un véhicule autonome ou un système associé de déterminer lorsqu'une carte haute définition (HD) n'est plus à jour. Lorsque le véhicule se déplace dans une zone, il capture des données de capteur représentant des caractéristiques perçues de la zone. Un processeur introduit les données de capteur conjointement avec des données de carte HD pour la zone dans un réseau neuronal pour générer une incorporation qui identifie des différences entre des caractéristiques dans les données de carte et des caractéristiques correspondantes dans les données de capteur. Le système peut convertir les données de capteur en une vue en plan ou une vue panoramique avant cette opération. Le réseau identifie toutes les différences qui dépassent un seuil. Le réseau signale les caractéristiques pour lesquelles les différences qui dépassent le seuil en tant que caractéristiques de la carte HD qui nécessitent une mise à jour.