ITEM PACKING SYSTEM, END EFFETOR AND METHOD OF SORTING AND/OR PACKING VINE FRUIT

An item packing system (100) configured to sort and/or pack vine fruit such as bunches of grapes into containers is disclosed herein. The system comprises a first robotic arm (110) comprising at least one first end effector (120) for cutting vine fruit, a second robotic arm (114) comprising at least one second end effector (122) for holding and manipulating a vine fruit for packing into a container, at least one camera (155) for providing image data of the vine fruit, and a controller configured to receive the image data of the vine fruit and to make a determination of the weight of the vine fruit based on the received image data. The controller is configured to control the at least one first end effector of the first robotic arm to cut the vine fruit based on the determined weight of the vine fruit, and the controller is configured to control the at least one second end effector of the second robotic arm to hold and manipulate the cut vine fruit into a container (142). Est décrit ici un système (100) d'emballage d'articles configuré pour trier et/ou emballer un fruit de vigne, tel que des grappes de raisins, dans des conteneurs. Le système comprend un premier bras robotique (110) comprenant au moins un premier effecteur terminal (120) pour couper un fruit de vigne, un second bras robotique (114) comprenant au moins un second effecteur terminal (122) pour maintenir et manipuler un fruit de vigne à emballer dans un conteneur, au moins un dispositif de prise de vues (155) pour fournir des données d'image du fruit de vigne, et un dispositif de commande configuré pour recevoir les données d'image du fruit de vigne et pour effectuer une détermination du poids du fruit de vigne sur la base des données d'image reçues. Le dispositif de commande est configuré pour commander l'au moins un premier effecteur terminal du premier bras robotique pour couper le fruit de vigne sur la base du poids déterminé du fruit de vigne, et le dispositif de commande est configuré pour commander l'au moins un second effecteur terminal du second bras robotique pour maintenir et manipuler le fruit de vigne coupé dans un conteneur (142).