SYSTEM FOR ANTICIPATING FUTURE STATE OF AN AUTONOMOUS VEHICLE

At the start of a path planning cycle for an autonomous vehicle, the system identifies a current plan associated with the autonomous vehicle, a speed plan that defines one or more velocities over time for the autonomous vehicle during the path planning cycle, and a current state of the autonomous vehicle. The current plan includes a spatial plan that defines a proposed trajectory for the autonomous vehicle during the path planning cycle. The current state defines one or more dynamic states of the autonomous vehicle. The system generates a sequence of predicted states of the autonomous vehicle over a prediction horizon period, identifies a predicted state from the sequence that corresponds to a publishing time of an updated plan for the autonomous vehicle, generates the updated plan, and causes the autonomous vehicle to execute the updated plan. Au début d'un cycle de planification de trajet pour un véhicule autonome, le système identifie un plan actuel associé au véhicule autonome, un plan de vitesse qui définit une ou plusieurs vitesses dans le temps pour le véhicule autonome pendant le cycle de planification de trajet, et un état actuel du véhicule autonome. Le plan actuel comprend un plan spatial qui définit une trajectoire proposée pour le véhicule autonome pendant le cycle de planification de trajet. L'état actuel définit un ou plusieurs états dynamiques du véhicule autonome. Le système génère une séquence d'états prédits du véhicule autonome sur une période d'horizon de prédiction, identifie un état prédit à partir de la séquence qui correspond à un temps de publication d'un plan mis à jour pour le véhicule autonome, génère le plan mis à jour et amène le véhicule autonome à exécuter le plan mis à jour.