HYBRID GRIPPER FOR HANDLING OBJECTS

A hybrid gripper that is used as end effector of a robotic manipulator for handling objects that are arranged in top, middle, and bottom shelves of a storage unit. The hybrid gripper may include first and second end effectors, where the first end effector is pivotally coupled to the second end effector. The first end effector includes a first longitudinal support member and an axle member that telescopically moves in and out of the first longitudinal support member. The axle member is attached to a gripper assembly that houses first and second suction cups to grip and pick the objects. The second end effector includes a second longitudinal support member and a spatula that is rotatably attached to the second longitudinal support member. Here, the spatula and the first longitudinal support member move relative to the second longitudinal support member. L'invention concerne un dispositif de préhension hybride qui est utilisé en tant qu'effecteur terminal d'un manipulateur robotique servant à manipuler des objets qui sont disposés dans des rayons supérieur, intermédiaire et inférieur d'une unité de stockage. Le dispositif de préhension hybride peut comprendre des premier et deuxième effecteurs terminaux, le premier effecteur terminal étant couplé de façon pivotante au deuxième effecteur terminal. Le premier effecteur terminal comprend un premier élément de support longitudinal et un élément d'essieu qui se déplace de manière télescopique vers l'intérieur et vers l'extérieur du premier élément de support longitudinal. L'élément d'essieu est fixé à un ensemble formant dispositif de préhension qui comprend des première et deuxième ventouses pour saisir et ramasser les objets. Le deuxième effecteur terminal comprend un deuxième élément de support longitudinal et une spatule qui est fixée de manière rotative au deuxième élément de support longitudinal. Ici, la spatule et le premier élément de support longitudinal se déplacent par rapport au deuxième élément de support longitudinal.