CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND ROBOT

[Problem] To provide a control device, a control system, a control method, and a robot capable of achieving a motion of the robot suitable for a surrounding environment. [Solution] The control device comprises a control unit. The control unit controls an operation of the robot on the basis of a map of an operation region, the map being generated through the use of environmental information on the surroundings of the robot and reflecting weighting based on arrangement stability information of objects forming the operation region of the robot. Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif de commande, un système de commande, un procédé de commande et un robot apte à réaliser un déplacement du robot approprié pour un environnement ambiant. La solution de l'invention porte sur un dispositif de commande comprenant une unité de commande. L'unité de commande commande une action du robot sur la base d'une carte d'une région d'action, la carte étant générée par l'utilisation d'informations environnementales relatives à l'environnement du robot et reflétant une pondération sur la base d'informations de stabilité d'agencement d'objets constituant la région d'action du robot. 【課題】ロボットの動きを周囲の環境に適した動きとすることが可能な制御装置、制御システム、制御方法及びロボットを提供する。 【解決手段】制御装置は、制御部を備える。上記制御部は、ロボットの周囲の環境情報を用いて生成された、上記ロボットの動作領域を形成する物体の配置安定性情報の重み付けが反映された上記動作領域のマップに基づいて、上記ロボットの動作を制御する。