METHOD, COMPUTER-IMPLEMENTED TOOL, VEHICLE CONTROL UNIT, AND VEHICLE FOR LOCATING OBSTACLES IN VEHICLE ROADWAY REGIONS, WHICH ARE CHARACTERIZED BY LANDMARKS

Um Hindernisobjekte in landmarkengekennzeichneten Fahrstreckenbereichen von Fahrzeugen zu verorten, ohne dabei die Hindernisobjekte in bekannter Weise weder genau lokalisieren noch eine hierfür benötigte Koordinatentransformation bemühen zu müssen, wird es vorgeschlagen, dass ein Hindernisobjekt (HO) in einem landmarkengekennzeichneten Fahrstreckenbereich (FSB) eines Fahrzeugs (FZ) dann durch (i) Assoziieren (DAZ) von Sensormessdaten (SMD1, SMD2), erfasst von mindestens einem Sensor (SS) einer Fahrzeug-Sensorik (FZS) und zu Sensormessobjekten (SMOLM/ SMOHO) gehörend, durch die eine Landmarke (LM) und das Hindernisobjekt (HO) repräsentierbar sind, mit gespeicherten Landmarken-Referenzdaten (LM-RD) und (ii) Ermitteln einer sensorerfassungsspezifischen Verortungsdistanz (VOD) zwischen einem Sensormessobjekt (SMOHO) mit unassoziierten Sensormessdaten (SMD2) und einer Landmarke (LM) mit assoziierten Sensormessdaten (SMD1,az) auf Basis der assoziierten und unassoziierten Sensormessdaten (SMD1,az, SMD2), indem in diesen Sensormessdaten enthaltene sensorerfassungsspezifische Informationen (IFses) in Bezug auf die zu ermittelnde Verortungsdistanz (VOD) zueinander in Beziehung gesetzt werden, auf einer Fahrstrecke (FS) des Fahrstreckenbereichs (FSB), wo es ein Hindernis für das Fahrzeug (FZ) darstellt, verortet oder dessen Lage bestimmt ist (VO, VOIF), wenn zumindest auf der Basis der ermittelten sensorerfassungsspezifischen Verortungsdistanz (VOD) das Sensormessobjekt (SMOHO) mit den unassoziierten Sensormessdaten (SMD2) auf der Fahrstrecke (FS) zuordbar ist. The aim of the invention is to locate obstacles in vehicle roadway regions, which are characterized by landmarks, without needing to precisely locate the obstacles nor attempt a coordinate transformation required for this purpose in a known manner. This is achieved in that by (i) associating (DAZ) sensor measurement data (SMD1, SMD2), which is detected by at least one sensor (SS) of a vehicle sensor system (FZS) and belongs to sensor measurement objects (SMOLM/ SMOHO) and by means of which the landmarks (LM) and the obstacle (HO) can be represented, with stored landmark reference data (LM-RD) and by (ii) ascertaining a sensor detection-specific locating distance (VOD) between a sensor measurement object (SMOHO) with unassociated sensor measurement data (SMD2) and a landmark (LM) with associated sensor measurement data (SMD1,az) on the basis of the associated and unassociated sensor measurement data (SMD1,az, S