METHOD FOR SIMULATING A ROBOT ARM

Die Erfindung betrifft ein computergestütztes Verfahren zur Simulation eines Roboterarms (RS) mit zumindest einem Robotergelenk (J1, J2, J3). Dieses Robotergelenk (J1, J2, J3) umfasst zumindest eine Antriebseinrichtung (M1, M2, M3), eine Ansteuereinrichtung (E1, E2, E3) und eine Sensoreinheit (P1, P2, P3). Weiterhin weist das Robotergelenk (J1, J2, J3) zumindest eine elektronische Hardwareeinheit (HW1, HW2, HW3) auf, in welcher wenigstens Regelungsroutinen zur Sensordatenauswertung und zum Generieren von Steuerbefehlen für die zumindest eine Ansteuerungseinrichtung (E1, E2, E3) implementiert sind und auf welcher Softwarekomponenten (SW1, SW2, SW3) für das zumindest eine Robotergelenk (J1, J2, J3) ausgeführt werden. Für die Simulation in einer Integrations- und Testphase wird für das zumindest eine Robotergelenk (J1, J2, J3) ein domänenübergreifendes Modell erstellt (101), durch welches ein elektro-mechanisches Verhalten der Antriebseinrichtung (M1, M2, M3), der Ansteuerungseinrichtung (E1, E2, E3) und der Sensoreinheit (P1, P2, P3) des Robotergelenks (J1, J2, J3) während eines laufenden Betriebs des Roboterarms (RS) beschrieben wird. Aus dem domänenübergreifenden Modell wird eine ablauffähige Simulationsanwendung des zumindest einen Robotergelenks (J1, J2, J3) generiert (102) und in die zumindest eine elektronische Hardwareeinheit (HW1, HW2, HW3) des Robotergelenks (J1, J2, J3) geladen (103). Während der Integrations- und Testphase des Roboterarms (RS) werden dann die Antriebseinrichtung (M1, M2, M3), die Ansteuerungseinrichtung (E1, E2, E3) und die Sensoreinheit (P1, P2, P3) des Robotergelenks (J1, J2, J3) durch die ablauffähige Simulationsanwendung emuliert bzw. durch die ablauffähige Simulationsanwendung als digitaler Zwilling ersetzt (104). The invention relates to a computer-assisted method for simulating a robot arm (RS) having at least one robot joint (J1, J2, J3). The robot joint (J1, J2, J3) comprises at least one drive device (M1, M2, M3), an actuation device (E1, E2, E3) and a sensor unit (P1, P2, P3). The robot joint (J1, J2, J3) also comprises at least one electronic hardware unit (HW1, HW2, HW3) in which at least control routines are implemented for sensor-data evaluation and for generating control commands for the at least one actuation device (E1, E2, E3) and on which hardware unit software components (SW1, SW2, SW3) are executed for the at least one robot joint (J1, J2, J3). For simulating in an integration- and test phase, a domain-spanni