PROCESSING DEVICE AND VEHICLE-MOUNTED CAMERA DEVICE

The present disclosure provides a processing device for accurately measuring a distance by detecting installation misalignment of a camera with respect to a marker for calibration due to mounting misalignment of the camera or installation misalignment of a vehicle when a monocular or stereo camera has been mounted on the vehicle and the marker has been imaged, and by calibrating image misalignment from glass so as not to be impacted by misalignment of an image due to this reason. A processing device for acquiring installation misalignment of a vehicle-mounted camera (stereo camera 104) from data of a window (windshield 112) of a vehicle 111 that has been modeled as well an image obtained by imaging a plurality of markers 101, 102, 103 that have different distances from the vehicle-mounted camera, and using the installation misalignment to modify correction data for correcting an image of the vehicle-mounted camera. Installation misalignment is positional misalignment with respect to a location where the vehicle-mounted camera should be disposed relative to a chart on which the markers 101, 102, 103 are present. La présente invention concerne un dispositif de traitement pour mesurer avec précision une distance par détection d'un mauvais alignement d'installation d'une caméra par rapport à un marqueur pour un étalonnage en raison du désalignement de montage de la caméra ou du désalignement d'installation d'un véhicule lorsqu'une caméra monoculaire ou stéréo a été montée sur le véhicule et que le marqueur a été imagé, et en étalonnant un désalignement d'image à partir du verre de façon à ne pas être impacté par un désalignement d'une image causé par cette raison. Un dispositif de traitement pour acquérir un désalignement d'installation d'une caméra montée sur un véhicule (caméra stéréo 104) à partir de données d'une fenêtre (pare-brise 112) d'un véhicule (111) qui a été modélisé ainsi qu'une image obtenue en formant une image d'une pluralité de marqueurs (101, 102, 103) qui ont des distances différentes de la caméra montée sur le véhicule, et en utilisant le désalignement d'installation pour modifier des données de correction pour corriger une image de la caméra montée sur le véhicule. Le désalignement d'installation est un désalignement de position par rapport à un emplacement où la caméra montée sur le véhicule devrait être disposée par rapport à une carte sur laquelle les marqueurs (101, 102, 103) sont présents. 本開示は、単眼カメラやステレオカメラを車両に取り付けて、校正のためのマーカを撮影したとき