COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR DETERMINING THE VALIDITY OF AN ESTIMATED POSITION OF A VEHICLE
Ein Verfahren (200) zum Bestimmen der Validität einer geschätzten Position eines Fahrzeugs (105) umfasst: Empfangen (210) der geschätzten Position als Position in einer digitalen Karte ist oder als eine Position, die einer Position in der digitale Karte zuordenbar ist; Empfangen (225) von Sensorinfo...
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| Format: | Patent |
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| creator | ZEMAN, Martin RÖSSLE, Barbara WINTER, Maxi MINNERUP, Pascal GRÜNWEDEL, Sebastian |
| description | Ein Verfahren (200) zum Bestimmen der Validität einer geschätzten Position eines Fahrzeugs (105) umfasst: Empfangen (210) der geschätzten Position als Position in einer digitalen Karte ist oder als eine Position, die einer Position in der digitale Karte zuordenbar ist; Empfangen (225) von Sensorinformationen über ein Fahrzeugumfeld; Erkennen (215, 230) einer Anzahl von ersten Features (400) in der digitalen Karte und einer Anzahl von zweiten Features (500) in den Sensorinformationen, wobei die Features (400, 500) auf wenigstens ein neben einer Fahrbahn befindliches Objekt (310-370) hinweisen; Gruppieren (220, 235) der ersten Features (400) in eine Anzahl von ersten Feature-Gruppen (405-470) sowie der zweiten Features (500) in eine Anzahl von zweiten Feature-Gruppen (505-570) in der Weise, dass alle ersten Features (400), die sich in einem jeweiligen hinsichtlich seiner longitudinalen Ausdehnung definierten Bereich neben der Fahrbahn befinden, einer dem jeweiligen Bereich zugeordneten ersten bzw. zweiten Feature-Gruppe (405-470, 505-570) angehören; Aussortieren (240) von ersten und/oder zweiten Feature-Gruppen (410, 425, 510, 525), deren maximale laterale Ausdehnung einen ersten bzw. zweiten vorbestimmten Wert (B1, B2) überschreitet; Zuordnen (245) wenigstens einiger der nicht aussortierten ersten Feature-Gruppen (405, 415, 445-470) zu einer jeweiligen nicht aussortierten zweiten Feature-Gruppe (505, 515, 545-570); Bestimmen (250) der Validität der geschätzten Position auf der Basis eines Vergleichs von Positionen einer Anzahl der nicht aussortierten ersten Feature-Gruppen (405, 415, 445-470) mit Positionen der jeweils zugeordneten zweiten Feature-Gruppen (505, 515, 545-570).
A method (200) for determining the validity of an estimated position of a vehicle (105) comprises: receiving (210) the estimated position as a position in a digital map or as a position which can be assigned to a position in the digital map; receiving (225) sensor information relating to a vehicle environment; detecting (215, 230) a number of first features (400) in the digital map and a number of second features (500) in the sensor information, wherein the features (400, 500) indicate at least one object (310-370) beside a road; grouping (220, 235) the first features (400) into a number of first feature groups (405-470) and grouping the second features (500) into a number of second feature groups (505-570) in such a manner that all first features (400) which are in a particular region |
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A method (200) for determining the validity of an estimated position of a vehicle (105) comprises: receiving (210) the estimated position as a position in a digital map or as a position which can be assigned to a position in the digital map; receiving (225) sensor information relating to a vehicle environment; detecting (215, 230) a number of first features (400) in the digital map and a number of second features (500) in the sensor information, wherein the features (400, 500) indicate at least one object (310-370) beside a road; grouping (220, 235) the first features (400) into a number of first feature groups (405-470) and grouping the second features (500) into a number of second feature groups (505-570) in such a manner that all first features (400) which are in a particular region beside the road, which region is defined with respect to the longitudinal extent thereof, belong to a first or second feature group (405-470, 505-570) assigned to the particular region; rejecting (240) first and/or second feature groups (410, 425, 510, 525), the maximum lateral extent of which exceeds a first and/or second predetermined value (B1, B2); assigning (245) at least some of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected to a particular second feature group (505, 515, 545-570) which has not been rejected; determining (250) the validity of the estimated position on the basis of a comparison of positions of a number of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected with positions of the respectively assigned second feature groups (505, 515, 545-570).
L'invention concerne un procédé (200) pour déterminer la validité d'une position estimée d'un véhicule (105) qui comprend les étapes suivantes la réception (210) de la position estimée en tant que position dans une carte numérique ou en tant que position qui peut être attribuée à une position dans la carte numérique ; la réception (225) d'informations de capteur relatives à un environnement de véhicule ; la détection (215, 230) d'un certain nombre de premières caractéristiques (400) dans la carte numérique et d'un certain nombre de secondes caractéristiques (500) dans les informations de capteur, les caractéristiques (400, 500) indiquant au moins un objet (310-370) à proximité d'une route ; le regroupement (220, 235) des premières caractéristiques (400) en un certain nombre de premiers groupes de caractéristiques (405-470) et le regroupement des secondes caractéristiques (500) en un certain nombre de seconds groupes de caractéristiques (505-570) de telle manière que toutes les premières caractéristiques (400) qui se trouvent dans une région particulière à proximité de la route, laquelle région est définie par rapport à son étendue longitudinale, appartiennent à un premier ou à un second groupe de caractéristiques (405-470, 505-570) attribué à la région particulière ; le rejet (240) de premiers et/ou de seconds groupes de caractéristiques (410, 425, 510, 525) dont l'étendue latérale maximale dépasse une première et/ou une seconde valeur prédéterminée (B1, B2) ; l'affectation (245) d'au moins certains des premiers groupes de caractéristiques (405, 415, 445-470) qui n'ont pas été rejetés à un second groupe de caractéristiques particulier (505, 515, 545-570) qui n'a pas été rejeté ; la détermination (250) de la validité de la position estimée sur la base d'une comparaison des positions d'un certain nombre de premiers groupes de caractéristiques (405, 415, 445-470) qui n'ont pas été rejetés avec les positions des seconds groupes de caractéristiques respectivement attribués (505, 515, 545-570).</description><language>eng ; fre ; ger</language><subject>ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES ; CALCULATING ; COMPUTING ; COUNTING ; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES ; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL ; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES ; MEASURING ; PHYSICS ; RADIO DIRECTION-FINDING ; RADIO NAVIGATION ; TESTING</subject><creationdate>2022</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20220120&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2022012923A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,776,881,25542,76290</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20220120&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2022012923A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>ZEMAN, Martin</creatorcontrib><creatorcontrib>RÖSSLE, Barbara</creatorcontrib><creatorcontrib>WINTER, Maxi</creatorcontrib><creatorcontrib>MINNERUP, Pascal</creatorcontrib><creatorcontrib>GRÜNWEDEL, Sebastian</creatorcontrib><title>COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR DETERMINING THE VALIDITY OF AN ESTIMATED POSITION OF A VEHICLE</title><description>Ein Verfahren (200) zum Bestimmen der Validität einer geschätzten Position eines Fahrzeugs (105) umfasst: Empfangen (210) der geschätzten Position als Position in einer digitalen Karte ist oder als eine Position, die einer Position in der digitale Karte zuordenbar ist; Empfangen (225) von Sensorinformationen über ein Fahrzeugumfeld; Erkennen (215, 230) einer Anzahl von ersten Features (400) in der digitalen Karte und einer Anzahl von zweiten Features (500) in den Sensorinformationen, wobei die Features (400, 500) auf wenigstens ein neben einer Fahrbahn befindliches Objekt (310-370) hinweisen; Gruppieren (220, 235) der ersten Features (400) in eine Anzahl von ersten Feature-Gruppen (405-470) sowie der zweiten Features (500) in eine Anzahl von zweiten Feature-Gruppen (505-570) in der Weise, dass alle ersten Features (400), die sich in einem jeweiligen hinsichtlich seiner longitudinalen Ausdehnung definierten Bereich neben der Fahrbahn befinden, einer dem jeweiligen Bereich zugeordneten ersten bzw. zweiten Feature-Gruppe (405-470, 505-570) angehören; Aussortieren (240) von ersten und/oder zweiten Feature-Gruppen (410, 425, 510, 525), deren maximale laterale Ausdehnung einen ersten bzw. zweiten vorbestimmten Wert (B1, B2) überschreitet; Zuordnen (245) wenigstens einiger der nicht aussortierten ersten Feature-Gruppen (405, 415, 445-470) zu einer jeweiligen nicht aussortierten zweiten Feature-Gruppe (505, 515, 545-570); Bestimmen (250) der Validität der geschätzten Position auf der Basis eines Vergleichs von Positionen einer Anzahl der nicht aussortierten ersten Feature-Gruppen (405, 415, 445-470) mit Positionen der jeweils zugeordneten zweiten Feature-Gruppen (505, 515, 545-570).
A method (200) for determining the validity of an estimated position of a vehicle (105) comprises: receiving (210) the estimated position as a position in a digital map or as a position which can be assigned to a position in the digital map; receiving (225) sensor information relating to a vehicle environment; detecting (215, 230) a number of first features (400) in the digital map and a number of second features (500) in the sensor information, wherein the features (400, 500) indicate at least one object (310-370) beside a road; grouping (220, 235) the first features (400) into a number of first feature groups (405-470) and grouping the second features (500) into a number of second feature groups (505-570) in such a manner that all first features (400) which are in a particular region beside the road, which region is defined with respect to the longitudinal extent thereof, belong to a first or second feature group (405-470, 505-570) assigned to the particular region; rejecting (240) first and/or second feature groups (410, 425, 510, 525), the maximum lateral extent of which exceeds a first and/or second predetermined value (B1, B2); assigning (245) at least some of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected to a particular second feature group (505, 515, 545-570) which has not been rejected; determining (250) the validity of the estimated position on the basis of a comparison of positions of a number of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected with positions of the respectively assigned second feature groups (505, 515, 545-570).
L'invention concerne un procédé (200) pour déterminer la validité d'une position estimée d'un véhicule (105) qui comprend les étapes suivantes la réception (210) de la position estimée en tant que position dans une carte numérique ou en tant que position qui peut être attribuée à une position dans la carte numérique ; la réception (225) d'informations de capteur relatives à un environnement de véhicule ; la détection (215, 230) d'un certain nombre de premières caractéristiques (400) dans la carte numérique et d'un certain nombre de secondes caractéristiques (500) dans les informations de capteur, les caractéristiques (400, 500) indiquant au moins un objet (310-370) à proximité d'une route ; le regroupement (220, 235) des premières caractéristiques (400) en un certain nombre de premiers groupes de caractéristiques (405-470) et le regroupement des secondes caractéristiques (500) en un certain nombre de seconds groupes de caractéristiques (505-570) de telle manière que toutes les premières caractéristiques (400) qui se trouvent dans une région particulière à proximité de la route, laquelle région est définie par rapport à son étendue longitudinale, appartiennent à un premier ou à un second groupe de caractéristiques (405-470, 505-570) attribué à la région particulière ; 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Empfangen (225) von Sensorinformationen über ein Fahrzeugumfeld; Erkennen (215, 230) einer Anzahl von ersten Features (400) in der digitalen Karte und einer Anzahl von zweiten Features (500) in den Sensorinformationen, wobei die Features (400, 500) auf wenigstens ein neben einer Fahrbahn befindliches Objekt (310-370) hinweisen; Gruppieren (220, 235) der ersten Features (400) in eine Anzahl von ersten Feature-Gruppen (405-470) sowie der zweiten Features (500) in eine Anzahl von zweiten Feature-Gruppen (505-570) in der Weise, dass alle ersten Features (400), die sich in einem jeweiligen hinsichtlich seiner longitudinalen Ausdehnung definierten Bereich neben der Fahrbahn befinden, einer dem jeweiligen Bereich zugeordneten ersten bzw. zweiten Feature-Gruppe (405-470, 505-570) angehören; Aussortieren (240) von ersten und/oder zweiten Feature-Gruppen (410, 425, 510, 525), deren maximale laterale Ausdehnung einen ersten bzw. zweiten vorbestimmten Wert (B1, B2) überschreitet; Zuordnen (245) wenigstens einiger der nicht aussortierten ersten Feature-Gruppen (405, 415, 445-470) zu einer jeweiligen nicht aussortierten zweiten Feature-Gruppe (505, 515, 545-570); 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A method (200) for determining the validity of an estimated position of a vehicle (105) comprises: receiving (210) the estimated position as a position in a digital map or as a position which can be assigned to a position in the digital map; receiving (225) sensor information relating to a vehicle environment; detecting (215, 230) a number of first features (400) in the digital map and a number of second features (500) in the sensor information, wherein the features (400, 500) indicate at least one object (310-370) beside a road; grouping (220, 235) the first features (400) into a number of first feature groups (405-470) and grouping the second features (500) into a number of second feature groups (505-570) in such a manner that all first features (400) which are in a particular region beside the road, which region is defined with respect to the longitudinal extent thereof, belong to a first or second feature group (405-470, 505-570) assigned to the particular region; rejecting (240) first and/or second feature groups (410, 425, 510, 525), the maximum lateral extent of which exceeds a first and/or second predetermined value (B1, B2); assigning (245) at least some of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected to a particular second feature group (505, 515, 545-570) which has not been rejected; determining (250) the validity of the estimated position on the basis of a comparison of positions of a number of the first feature groups (405, 415, 445-470) which have not been rejected with positions of the respectively assigned second feature groups (505, 515, 545-570).
L'invention concerne un procédé (200) pour déterminer la validité d'une position estimée d'un véhicule (105) qui comprend les étapes suivantes la réception (210) de la position estimée en tant que position dans une carte numérique ou en tant que position qui peut être attribuée à une position dans la carte numérique ; la réception (225) d'informations de capteur relatives à un environnement de véhicule ; la détection (215, 230) d'un certain nombre de premières caractéristiques (400) dans la carte numérique et d'un certain nombre de secondes caractéristiques (500) dans les informations de capteur, les caractéristiques (400, 500) indiquant au moins un objet (310-370) à proximité d'une route ; le regroupement (220, 235) des premières caractéristiques (400) en un certain nombre de premiers groupes de caractéristiques (405-470) et le regroupement des secondes caractéristiques (500) en un certain nombre de seconds groupes de caractéristiques (505-570) de telle manière que toutes les premières caractéristiques (400) qui se trouvent dans une région particulière à proximité de la route, laquelle région est définie par rapport à son étendue longitudinale, appartiennent à un premier ou à un second groupe de caractéristiques (405-470, 505-570) attribué à la région particulière ; le rejet (240) de premiers et/ou de seconds groupes de caractéristiques (410, 425, 510, 525) dont l'étendue latérale maximale dépasse une première et/ou une seconde valeur prédéterminée (B1, B2) ; l'affectation (245) d'au moins certains des premiers groupes de caractéristiques (405, 415, 445-470) qui n'ont pas été rejetés à un second groupe de caractéristiques particulier (505, 515, 545-570) qui n'a pas été rejeté ; la détermination (250) de la validité de la position estimée sur la base d'une comparaison des positions d'un certain nombre de premiers groupes de caractéristiques (405, 415, 445-470) qui n'ont pas été rejetés avec les positions des seconds groupes de caractéristiques respectivement attribués (505, 515, 545-570).</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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