HYBRID SOLUTION FOR STEREO IMAGING

A hybrid matching approach can be used for computer vision that balances accuracy with speed and resource consumption. Stereoscopic image data can be rectified and downsampled, then analyzed using a semi-global matching (SGM) process. The use of downsampled images greatly reduces time and bandwidth requirements, while providing high accuracy disparity results. These disparity results can be provided as external hints to a fast module that can perform a robust matching process in the time needed for applications such as real time navigation. The external hints can be used, along with potentially other hints, to define a search space for use by the fast module, which can result in higher quality disparity results obtained within specified timing constraints and with limited resources. The disparity results can be used to determine distances to various objects, as may be important for vehicle navigation or robotic task performance. L'invention concerne une approche hybride d'appariement susceptible d'être utilisée pour la vision artificielle, qui équilibre la précision avec la vitesse et la consommation des ressources. Des données d'images stéréoscopiques peuvent être redressées et sous-échantillonnées, puis analysées à l'aide d'un processus d'appariement semi-global (SGM). L'utilisation d'images sous-échantillonnées réduit considérablement les besoins en temps et en bande passante, tout en fournissant des résultats de disparité à haute précision. Ces résultats de disparité peuvent être fournis en tant qu'indices externes à un module rapide qui peut réaliser un processus d'appariement robuste dans le temps nécessaire à des applications telles que la navigation en temps réel. Les indices externes peuvent être utilisés, éventuellement accompagnés d'autres indices, pour définir un espace de recherche à utiliser par le module rapide, ce qui peut se traduire par des résultats de disparité de qualité supérieure obtenus dans le cadre de contraintes chronologiques spécifiées et avec des ressources limitées. Les résultats de disparité peuvent être utilisés pour déterminer des distances à divers objets, ce qui peut être important pour la navigation de véhicules ou la réalisation de tâches robotisées.