METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING INTER-TRAJECTORY RE-LINEARIZATION ABOUT AN EVOLVING REFERENCE PATH FOR AN AUTONOMOUS VEHICLE

A system of linearizing a trajectory of an autonomous vehicle about a reference path includes a computing device and a computer-readable storage medium. The computer-readable storage medium includes one or more programming instructions that, when executed, cause the computing device to receive a reference path for an autonomous vehicle, where the reference path defines a proposed trajectory for the autonomous vehicle in a Cartesian reference frame, identify an objective based on the received reference path, where the objective comprises a longitudinal component and a lateral component, project the objective into a curvilinear coordinate frame described by the received reference path, decouple the longitudinal component and the lateral component, linearize the lateral component about the reference path, generate a new reference path for the autonomous vehicle by fusing the linearized longitudinal component and the linearized lateral component, and map the new reference path back to the Cartesian reference frame. Un système de linéarisation d'une trajectoire d'un véhicule autonome autour d'un trajet de référence comprend un dispositif informatique et un support de stockage lisible par ordinateur. Le support de stockage lisible par ordinateur contient une ou plusieurs instructions de programmation qui, lorsqu'elles sont exécutées, amènent le dispositif informatique à : recevoir un trajet de référence pour un véhicule autonome, le trajet de référence définissant une trajectoire proposée pour le véhicule autonome dans un cadre de référence cartésien ; identifier un objectif sur la base du trajet de référence reçu, l'objectif comportant une composante longitudinale et une composante latérale ; projeter l'objectif dans un système de coordonnées curvilignes décrit par le trajet de référence reçu ; découpler la composante longitudinale et la composante latérale ; linéariser la composante latérale autour du trajet de référence ; générer un nouveau trajet de référence pour le véhicule autonome en fusionnant la composante longitudinale linéarisée et la composante latérale linéarisée ; et remapper le nouveau trajet de référence dans le cadre de référence cartésien.