NAVIGATION CONTROL SYSTEM FOR STATIONARY OBSTACLE AVOIDANCE

A navigation control system for an aerial robotic device suspended from a carrier device in an aerial movement volume of an aerial module. The navigation control system is configured to detect one or more stationary obstacles located in corresponding Aerial Movement Volume, create a 3D map representing the Aerial Movement Volume together with one or more bounding boxes enclosing each stationary obstacle in the Aerial Movement Volume, use an optimisation algorithm to compute an optimal route for the aerial robotic device, determine control parameters for a plurality of electric stepper motors driving the carrier device and the aerial robotic device based on the computed optimal route for the aerial robotic device, and navigate the aerial robotic device in accordance with the computed optimal route to enable the aerial robotic device to reach the required destination while avoiding intervening stationary obstacles. L'invention concerne un système de commande de navigation pour un dispositif robotique aérien suspendu à un dispositif de support dans un volume de mouvement aérien d'un module aérien. Le système de commande de navigation est configuré pour détecter un ou plusieurs obstacles fixes situés dans le volume de mouvement aérien correspondant, créer une carte 3D représentant le volume de mouvement aérien conjointement avec une ou plusieurs boîtes de délimitation entourant chaque obstacle fixe dans le volume de mouvement aérien, utiliser un algorithme d'optimisation pour calculer un itinéraire optimal pour le dispositif robotique aérien, déterminer des paramètres de commande pour une pluralité de moteurs pas à pas électriques entraînant le dispositif de support et le dispositif robotique aérien sur la base de l'itinéraire optimal calculé pour le dispositif robotique aérien, et faire naviguer le dispositif robotique aérien conformément à l'itinéraire optimal calculé pour permettre au dispositif robotique aérien d'atteindre la destination requise tout en évitant des obstacles fixes intermédiaires.