SYSTEM AND METHOD FOR REVERSING ORIENTATION AND VIEW OF SELECTED COMPONENTS OF A MINIATURIZED SURGICAL ROBOTIC UNIT IN VIVO

A system and method for moving a robotic unit in vivo. The robotic unit can include a camera subassembly having a camera assembly coupled to a camera axially extending support member, a first robot arm subassembly having a first robot arm coupled to a first robot arm axially extending support member, and a second robot arm subassembly having a second robot arm axially extending support member, wherein when inserted in a cavity of a patient through an insertion point, the camera assembly and the first and second robot arms can be controlled for actuating at least one joint of each of the robot arms to reverse direction such that an end effector region of each of the first and second robot arms is facing towards the insertion point, and moving the camera assembly in a selected direction such that the camera elements are facing towards the insertion point. L'invention concerne un système et un procédé pour déplacer une unité robotique in vivo. L'unité robotique peut comprendre un sous-ensemble caméra ayant un ensemble caméra accouplé à un élément de support de caméra s'étendant axialement, un premier sous-ensemble bras de robot ayant un premier bras de robot accouplé à un premier élément de support de bras de robot s'étendant axialement et un second sous-ensemble bras de robot ayant un second élément de support de bras de robot s'étendant axialement, lorsqu'il est inséré dans une cavité d'un patient par l'intermédiaire d'un point d'insertion, l'ensemble caméra et les premier et second bras de robot peuvent être commandés pour actionner au moins une articulation de chacun des bras de robot dans une direction inverse de telle sorte qu'une région d'effecteur terminal de chacun des premier et second bras de robot soit tournée vers le point d'insertion et déplacer l'ensemble caméra dans une direction sélectionnée de telle sorte que les éléments de caméra soient tournés vers le point d'insertion.