METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING A PILE

A system and a method for detecting a pile of material by an autonomous machine. A 3D point cloud method includes obtaining a 3D point cloud indicative of an environment having a material pile, performing a ground surface estimation on the point cloud to identify non-ground points, grouping the non-ground points into clusters based on a proximity metric, creating a normalized height histogram for each of the clusters, comparing the normalized height histogram of each cluster to a generalized pile histogram, and identifying a cluster as a pile based on the similarity between the normalized height histogram and the generalized pile histogram. A 2D image method includes obtaining a 2D image from an imaging device, calibrating the imaging device with respect to a coordinate frame of the machine, and autonomously detecting an image of a material pile in the two-dimensional image using a trained deep-learning neural network. L'invention concerne un système et un procédé de détection d'une pile de matériau par une machine autonome. Un procédé de nuage de points 3D comprend l'obtention d'un nuage de points 3D indiquant un environnement ayant une pile de matériau, la réalisation d'une estimation de surface de sol sur le nuage de points pour identifier des points sans contact avec le sol, le regroupement des points sans contact avec le sol en grappes sur la base d'une métrique de proximité, la création d'un histogramme de hauteur normalisé pour chacune des grappes, la comparaison de l'histogramme de hauteur normalisé de chaque grappe à un histogramme de pile généralisé, et l'identification d'une grappe en tant que pile sur la base de la similarité entre l'histogramme de hauteur normalisé et l'histogramme de pile généralisé. Un procédé d'image 2D comprend l'obtention d'une image 2D à partir d'un dispositif d'imagerie, l'étalonnage du dispositif d'imagerie par rapport à un cadre de coordonnées de la machine, et la détection, de manière autonome, d'une image d'une pile de matériaux dans l'image bidimensionnelle à l'aide d'un réseau neuronal à apprentissage profond entraîné.