TRAVEL PATH RECOGNITION DEVICE AND TRAVEL PATH RECOGNITION METHOD

Provided are a travel path recognition device and a travel path recognition method which are capable of suppressing a decrease in the accuracy of recognizing the demarcation lines of the current lane of a host vehicle, even if the host vehicle crosses a demarcation line due to lane change and, as a result, the correspondence between the current lane of the host vehicle and demarcation lines changes. A travel path recognition device and a travel path method which: acquire demarcation line information about the demarcation lines of one or a plurality of recognizable lanes in front of a host vehicle, including the current lane of the host vehicle and adjacent lanes; acquire vehicle movement information; on the basis of the vehicle movement information, convert demarcation line information about each demarcation line for a plurality of points in time into current-location-based demarcation line information about each demarcation line for the plurality of points in time; determine the correspondence between the current lane of the host vehicle and each demarcation line; associate and store the demarcation line information about each demarcation line with said correspondence; and, on the basis of the current-location-based demarcation line information for the plurality of points in time, estimate estimated demarcation line information, which are a set of demarcation line information. La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance de trajet de déplacement et un procédé de reconnaissance de trajet de déplacement qui sont capables de supprimer une diminution de la précision de reconnaissance des lignes de démarcation de la voie actuelle d'un véhicule hôte, même si le véhicule hôte coupe une ligne de démarcation en raison d'un changement de voie et, par conséquent, la correspondance entre la voie actuelle du véhicule hôte et des lignes de démarcation change. La présente invention concerne un dispositif et un procédé de reconnaissance de trajet de déplacement qui : acquièrent des informations de ligne de démarcation concernant les lignes de démarcation d'une voie ou d'une pluralité de voies reconnaissables à l'avant d'un véhicule hôte, incluant la voie actuelle du véhicule hôte et des voies adjacentes ; acquièrent des informations de mouvement de véhicule ; sur la base des informations de mouvement de véhicule, convertissent des informations de ligne de démarcation concernant chaque ligne de démarcation pour une pluralité de points dans le temps en de