METHOD AND SYSTEM FOR MRI-GUIDED VISUAL SERVOING

An exemplary robotic system and control method is disclosed that employs magnetic-resonance imaging (MRI) guided visual-servo positioning of a medical robot system. In an example, an MR Elastography (MRE) actuator system is disclosed that employs the exemplary MRI-guided visual servoing to assess tissues based on its mechanical properties. The exemplary MRI-guided positioning is directly and solely used as a feedback sensor through its visual output to control multiple degrees of movement of the MRE actuators. The exemplary MRI-guided positioning may be employed in various diagnostics, minimally invasive surgery, or medical procedures for any number of a medical instrument and interventional procedures that can be conducted in an MRI environment or in proximity to an MRI scanner. Sont divulgués un exemple de système robotique et un procédé de commande qui utilisent un positionnement d'asservissement visuel, guidé par imagerie par résonance magnétique (IRM) d'un système de robot médical. Dans un exemple, un système d'actionneur d'élastographie RM (MRE) est divulgué, ledit système utilisant l'asservissement visuel, guidé par IRM et donné à titre d'exemple, pour évaluer des tissus sur la base de leurs propriétés mécaniques. Le positionnement guidé par IRM et donné à titre d'exemple est utilisé directement et uniquement comme capteur de rétroaction par l'intermédiaire de sa sortie visuelle afin de commander de multiples degrés de mouvement des actionneurs de MRE. Le positionnement guidé par IRM et donné à titre d'exemple peut être utilisé dans divers diagnostics, une chirurgie non effractive, ou des interventions médicales pour un nombre quelconque d'instruments médicaux et des processus d'intervention qui peuvent être effectués dans un environnement d'IRM ou à proximité d'un scanner IRM.