METHOD AND APPARATUS FOR MANIPULATING A TOOL TO CONTROL IN-GRASP SLIDING OF AN OBJECT HELD BY THE TOOL

A tool control system may include: a tactile sensor configured to, when a tool holds a target object and slides the target object downward across the tool, obtain tactile sensing data from the tool; one or more memories configured to store a target velocity and computer-readable instructions; and one or more processors configured execute the computer-readable instructions to: receive the tactile sensing data from the tactile sensor; estimate a velocity of the target object based on the tactile sensing data, by using one or more neural networks that are trained based on a training image of an sample object captured while the sample object is sliding down; and generate a control parameter of the tool based on the estimated velocity and the target velocity. Selon l'invention, un système de commande d'outil peut comprendre : un capteur tactile configuré pour obtenir, lorsqu'un outil maintient un objet cible et fait coulisser l'objet cible vers le bas à travers l'outil, des données de détection tactile à partir de l'outil ; une ou plusieurs mémoires configurées pour stocker une vitesse cible et des instructions lisibles par ordinateur ; et un ou plusieurs processeurs configurés pour exécuter les instructions lisibles par ordinateur pour : recevoir les données de détection tactile provenant du capteur tactile ; estimer une vitesse de l'objet cible en fonction des données de détection tactile, en utilisant un ou plusieurs réseaux neuronaux qui sont entraînés en fonction d'une image d'entraînement d'un objet échantillon capturé pendant que l'objet échantillon coulisse vers le bas ; et produire un paramètre de commande de l'outil en fonction de la vitesse estimée et de la vitesse cible.