METHOD AND SYSTEM AND HANDLING DEFORMABLE OBJECTS

A control server controls a dual-arm robotic manipulator (DARM) for handling deformable objects in a stack. The control server receives a set of images of the stack captured by a set of image sensors, and determines a contour of the stack based the set of images. Based on the contour and historical data associated with the deformable objects m the stack, the control server determines a sequence of actions to be performed by the DARM for handling a first deformable object in the stack, and controls the DARM to handle the first deformable object by communicating a set of commands corresponding to each action in sequence of actions. The first deformable object is handled such that original form factors of the first deformable object and the remaining stack are maintained. Serveur de commande commandant un manipulateur robotique à double bras (DARM) pour manipuler des objets déformables dans une pile. Le serveur de commande reçoit un ensemble d'images de l'empilement capturé par un ensemble de capteurs d'images, et détermine un contour de l'empilement sur la base de l'ensemble d'images. Sur la base du contour et des données historiques associées aux objets déformables dans l'empilement, le serveur de commande détermine une séquence d'actions à exécuter par le DARM pour manipuler un premier objet déformable dans l'empilement, et commande le DARM pour manipuler le premier objet déformable en communiquant un ensemble de commandes correspondant à chaque action en séquence d'actions. Le premier objet déformable est manipulé de telle sorte que les facteurs de forme originaux du premier objet déformable et de l'empilement restant sont maintenus.