VACUUM-BASED END EFFECTOR WITH EXTENDIBLE VACUUM CUP VACUUM-BASED END EFFECTOR WITH EXTENDIBLE VACUUM CUP VACUUM-BASED END EFFECTOR WITH EXTENDIBLE VACUUM CUP

A vacuum-based end effector for selectively engaging parcels includes a base plate to which a plurality of vacuum cups are mounted and configured to be placed in fluid communication with a vacuum source. Each vacuum cup includes a bellows having a distal end connected to a lip. The vacuum-based end effector further includes a linear actuator that is mounted to the base plate and includes an extendible arm to which at least one vacuum cup is operably connected. The linear actuator can be selectively actuated to extend the extendible arm and move the lip of the vacuum cup operably connected to the extendible arm below a common plane defined by the lips of vacuum cups which maintain a fixed position relative to the base plate to individually address a target parcel. The vacuum-based end effector can be combined with a robot to provide an improved system for selectively engaging parcels. La présente invention concerne un effecteur terminal à vide destiné à entrer sélectivement en prise avec des colis, comprenant une plaque de base sur laquelle une pluralité de ventouses sont montées et configurées pour être placées en communication fluidique avec une source de vide. Chaque ventouse comprend un soufflet ayant une extrémité distale reliée à une lèvre. L'effecteur terminal à vide comprend en outre un actionneur linéaire qui est monté sur la plaque de base et comprend un bras extensible auquel au moins une ventouse est fonctionnellement reliée. L'actionneur linéaire peut être actionné de manière sélective pour étendre le bras extensible et déplacer la lèvre de la ventouse reliée fonctionnellement au bras extensible sous un plan commun défini par les lèvres de ventouses qui maintiennent une position fixe par rapport à la plaque de base pour aborder individuellement un colis cible. L'effecteur terminal à vide peut être combiné à un robot afin de fournir un système amélioré de mise en prise sélective de colis.