ADAPTIVE SCAN PATTERN WITH VIRTUAL HORIZON ESTIMATION

An imaging sensor is configured to sense an environment through which a vehicle is moving. A method for controlling the imaging sensor includes receiving sensor data generated by the imaging sensor of the vehicle as the vehicle moves through the environment, determining (i) a lower bound for a vertical region of interest (VROI) within a vertical field of regard of the imaging sensor, the VROI comprising a virtual horizon, using a first subset of the sensor data, and (ii) an upper bound for the VROI within the vertical field of regard of the imaging sensor, using at least a second subset of the sensor data, where the first subset is smaller than the second subset. The method also includes causing the imaging sensor to be adjusted in accordance with the determined lower bound of the VROI and the determined upper bound of the VROI. Selon l'invention, un capteur d'imagerie est configuré pour détecter un environnement à travers lequel un véhicule se déplace. Un procédé pour commander le capteur d'imagerie comprend une réception de données de capteur générées par le capteur d'imagerie du véhicule alors que le véhicule se déplace à travers l'environnement, une détermination (i) d'une limite inférieure pour une région d'intérêt verticale (VROI) dans un champ de regard vertical du capteur d'imagerie, la région d'intérêt verticale comprenant un horizon virtuel, à l'aide d'un premier sous-ensemble des données de capteur, et (ii) d'une limite supérieure pour la région d'intérêt verticale dans le champ de regard vertical du capteur d'imagerie, à l'aide d'au moins un second sous-ensemble des données de capteur, le premier sous-ensemble étant plus petit que le second sous-ensemble. Le procédé comprend également le fait d'amener le capteur d'imagerie à être ajusté en fonction de la limite inférieure déterminée de la région d'intérêt verticale et de la limite supérieure déterminée de la région d'intérêt verticale.