TRANSFORMATION MODE SWITCHING FOR A REAL-TIME ROBOTIC CONTROL SYSTEM

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for performing transformation mode switching in a robotics control system. One of the methods includes receiving data representing a state machine that defines one or more portions of a robotics task; executing a first control loop corresponding to a first node of the state machine, wherein executing the first control loop comprises providing commands to the robotic components computed from a first coordinate transformation process; determining, based on one or more status messages, that an exit condition for the first node has been satisfied; performing a mode switch between the first coordinate transformation process and a different second coordinate transformation process; and executing a second control loop corresponding to a second node of the state machine, wherein executing the second control loop comprises providing commands to the robotic components computed from the second coordinate transformation process. Procédés, systèmes et appareil, y compris des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatique, permettant de réaliser une commutation de mode de transformation dans un système de commande robotique. L'un des procédés comprend la réception de données représentant une machine à états qui définit une ou plusieurs parties d'une tâche robotique ; l'exécution d'une première boucle de commande correspondant à un premier nœud de la machine à états, l'exécution de la première boucle de commande comprenant la fourniture de commandes aux composants robotiques calculés à partir d'un premier processus de transformation de coordonnées ; la détermination, sur la base d'un ou de plusieurs messages d'état, de la satisfaction d'une condition de sortie pour le premier nœud ; la réalisation d'une commutation de mode entre le premier processus de transformation de coordonnées et un second processus de transformation de coordonnées différent ; et l'exécution d'une seconde boucle de commande correspondant à un second nœud de la machine à états, l'exécution de la seconde boucle de commande comprenant la fourniture de commandes aux composants robotiques calculés à partir du second processus de transformation de coordonnées.