DYNAMIC PULLEY SYSTEM

Certain aspects relate to systems and techniques for robotic medical instrument system. The medical system can include an elongated shaft configured for insertion into a patient. The system can also include a pull wire extending along the elongated shaft. The pull wire can be actuatable to articulate the elongated shaft. The medical system can include a dynamic pulley coupled to the pull wire, the dynamic pulley configured to collapse during rotation in a first direction and to expand during rotation in a second direction opposite the first direction. Certains aspects concernent des systèmes et des techniques pour un système d'instrument médical robotisé. Le système médical peut comprendre une tige allongée configurée pour être insérée dans un patient. Le système peut également comprendre un fil de traction s'étendant le long de la tige allongée. Le fil de traction peut être actionné pour articuler la tige allongée. Le système médical peut comprendre une poulie dynamique couplée au fil de traction, la poulie dynamique étant configurée pour se réduire pendant la rotation dans une première direction et pour s'étendre pendant la rotation dans une seconde direction opposée à la première direction.