METHOD OF SUPPRESSING VIBRATIONS OF A ROBOT ARM WITH EXTERNAL OBJECTS

A method and a robot controller for controlling a robot arm, where the robot arm comprises a plurality of robot joints connecting a robot base and a robot tool flange, where each of the robot joints comprises an output flange movable in relation to a robot joint body and a joint motor configured to move the output flange in relation to the robot joint body. The robot arm is controlled based on vibrational properties of at least one external object connected to the robot arm, where the vibrational properties are received via an external object installation interface by generating control signals for said robot arm based on a target motion and the received vibrational properties of the at least one external object, the control signal comprises control parameters for said joint motor. L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande de robot permettant de commander un bras de robot, le bras de robot comprenant une pluralité d'articulations de robot reliant une base de robot et une bride d'outil de robot, chacune des articulations de robot comprenant une bride de sortie mobile par rapport à un corps d'articulation de robot et un moteur d'articulation conçu pour déplacer la bride de sortie par rapport au corps d'articulation de robot. Le bras de robot est commandé sur la base de propriétés de vibration d'au moins un objet externe connecté au bras de robot, les propriétés de vibration étant reçues par l'intermédiaire d'une interface d'installation d'objet externe par génération de signaux de commande dudit bras de robot sur la base d'un mouvement cible et des propriétés de vibration reçues dudit objet externe, le signal de commande comprenant des paramètres de commande dudit moteur d'articulation.