AUTONOMOUS BEHAVIOR GENERATION WITH HIERARCHICAL REINFORCEMENT LEARNING

Described is a system for autonomous behavior generation. The system includes both a high-level controller and a low-level controller. The high-level controller receives observations from an environment and, using a neural net, selects a high-level behavior based on the observations from the environment. The low-level controller generates an output command for a scripted action based on the selected one high-level behavior. After generating the output command, the system can implement an action, such as causing a device to perform the scripted action. Est ici décrit un système de génération de comportement autonome. Le système comprend un dispositif de commande de niveau élevé et un dispositif de commande de niveau bas. Le dispositif de commande de niveau élevé reçoit des observations en provenance d'un environnement et, à l'aide d'un réseau neuronal, sélectionne un comportement de haut niveau sur la base des observations en provenance de l'environnement. Le dispositif de commande de niveau bas génère une commande de sortie pour une action scriptée sur la base du comportement de niveau élevé sélectionné. Après la génération de la commande de sortie, le système peut mettre en œuvre une action, par exemple pour amener un dispositif à exécuter l'action scriptée.