ROBOT SYSTEM, CONTROLLER, AND CONTROL METHOD

A robot system 1 is provided with: a conveyor device 2 that conveys a workpiece 90; an environment identification device 200 that identifies a current position of the workpiece 90 and an occupied region of at least one object; and a robot controller 300 that controls robots 3A, 3B, 3C to carry out an operation with respect to the workpiece 90. The robot controller 300 comprises: an interlock region identification unit 315 that identifies, on the basis of the current position of the workpiece 90, an interlock region that moves together with the workpiece 90; an operation possibility determination unit 316 that determines operation possibility of the robots 3A, 3B, 3C with respect to the workpiece 90 on the basis of whether the interlock region overlaps the occupied region of an object other than the robots 3A, 3B, 3C; and a control execution unit 317 that, if the operation possibility determination unit 316 determines that the operation is possible, controls the robots 3A, 3B, 3C on the basis of the current position of the workpiece 90. La présente invention porte sur un système de robot 1 comprenant: un dispositif de transport 2 qui transporte une pièce à usiner 90; un dispositif d'identification d'environnement 200 qui identifie une position actuelle de la pièce à usiner 90 et une région occupée d'au moins un objet; et un dispositif de commande de robot 300 qui commande les robots 3A, 3B, 3C pour effectuer une opération par rapport à la pièce à usiner 90. Le dispositif de commande de robot 300 comprend: une unité d'identification de région d'interverrouillage 315 qui identifie, sur la base de la position actuelle de la pièce à usiner 90, une région d'interverrouillage qui se déplace conjointement avec la pièce à usiner 90; une unité de détermination de possibilité de fonctionnement 316 qui détermine la possibilité de fonctionnement des robots 3A, 3B, 3C par rapport à la pièce à usiner 90 sur la base du fait que la région d'interverrouillage chevauche ou non la région occupée d'un objet autre que les robots 3A, 3B, 3C; et une unité d'exécution de commande 317 qui, si l'unité de détermination de possibilité de fonctionnement 316 détermine que l'opération est possible, commande les robots 3A, 3B, 3C sur la base de la position actuelle de la pièce à usiner 90. ロボットシステム１は、ワーク９０を搬送する搬送装置２と、ワーク９０の現在位置と、１以上の物体の占有領域とを特定する環境特定装置２００と、ワーク９０に対し作業するようにロボット３Ａ，３Ｂ，３Ｃを制御するロボットコントローラ３００と、を備え、ロボットコントローラ３００は、ワーク９０の現在位置に基づいて、ワーク９０と共に移動するインタロック領域を特定するインタロック領域特定部３１５と、インタロック領域が、ロ