ROBOT AND DOUBLE-ARM ROBOT

A robot according to the present invention is provided with a first horizontal arm, a second horizontal arm, and a raising and lowering arm. The first horizontal arm rotates about a first axis. The proximal-end side of the second horizontal arm is supported on the distal-end side of the first horizontal arm, and the second horizontal arm rotates about a second axis parallel to the first axis. The proximal-end side of the raising and lowering arm is supported on the distal-end side of the second horizontal arm, and the raising and lowering arm raises and lowers an end effector that can be attached to the distal-end side thereof. The second horizontal arm is curved in one of the rotation directions. The raising and lowering arm is arranged on the inner side of the curvature of the second horizontal arm in plan view. Un robot selon la présente invention est pourvu d'un premier bras horizontal, d'un second bras horizontal et d'un bras de levage et d'abaissement. Le premier bras horizontal tourne autour d'un premier axe. Le côté d'extrémité proximale du second bras horizontal est supporté sur le côté d'extrémité distale du premier bras horizontal, et le second bras horizontal tourne autour d'un second axe parallèle au premier axe. Le côté d'extrémité proximale du bras de levage et d'abaissement est supporté sur le côté d'extrémité distale du second bras horizontal, et le bras de levage et d'abaissement lève et abaisse un effecteur d'extrémité qui peut être fixé à son côté d'extrémité distale. Le second bras horizontal est incurvé dans l'une des directions de rotation. Le bras de levage et d'abaissement est disposé sur le côté interne de la courbure du second bras horizontal dans une vue en plan. ロボットは、第１水平アームと、第２水平アームと、昇降アームとを備える。第１水平アームは、第１軸まわりに旋回する。第２水平アームは、第１水平アームの先端側に基端側が支持され、第１軸と平行な第２軸まわりに旋回する。昇降アームは、第２水平アームの先端側に基端側が支持され、先端側に取り付け可能なエンドエフェクタを昇降させる。第２水平アームは、いずれかの旋回向きに湾曲している。昇降アームは、平面視において、第２水平アームにおける湾曲内側に配置される。