DRIVING MODULE OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

An embodiment of the present invention provides a driving module of an autonomous mobile robot, the driving module being characterized by comprising: a first wheel which is constantly in contact with a ground surface or a road surface and has a first rotary shaft; a second wheel and a third wheel having fixed relative positions; a rear bar which has a second rotary shaft of the second wheel positioned at one end, an upper shaft part provided at the other end, and a middle shaft part provided in the middle; a front bar which has a third rotary shaft of the third wheel positioned at one end, and has the other end rotatably coupled to the middle shaft part; and a suspension unit which has one end rotatably coupled to the upper shaft part, and has the other end rotatably coupled to the third rotary shaft or the front bar. Un mode de réalisation de la présente invention concerne un module d'entraînement d'un robot mobile autonome, ce module d'entraînement étant caractérisé en ce qu'il comprend : une première roue qui est constamment en contact avec une surface de sol ou une surface de route et possède un premier arbre rotatif; une deuxième roue et une troisième roue ayant des positions relatives fixes; une barre arrière qui comporte un deuxième arbre rotatif de la deuxième roue positionné à une extrémité, une partie d'arbre supérieure disposée à l'autre extrémité, et une partie d'arbre intermédiaire disposée au milieu; une barre avant qui comporte un troisième arbre rotatif de la troisième roue positionné à une extrémité, et l'autre extrémité étant accouplée rotative à la partie d'arbre intermédiaire; et une unité de suspension dont une extrémité est accouplée rotative à la partie d'arbre supérieure, et dont l'autre extrémité est accouplée rotative au troisième arbre rotatif ou à la barre avant. 본 발명의 일실시예는 자율 주행 로봇의 주행 모듈로서, 지면 또는 노면에 상시 접촉하며 제1 회전축을 가진 제1 바퀴와, 상호 간의 위치가 구속되는 제2 바퀴 및 제3 바퀴와, 일단에 상기 제2 바퀴의 제2 회전축이 위치하고, 타단에 상단축부가 마련되며, 중간에 중간축부가 마련되는 후방 바와, 일단에 상기 제3 바퀴의 제3 회전축이 위치하고, 타단이 상기 중간축부에 회동가능하게 결합되는 전방 바와, 일단이 상기 상단축부에 회동가능하게 결합되며, 타단이 상기 제3 회전축 또는 상기 전방 바에 회동가능하게 결합되는 서스펜션부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주행 모듈을 제공한다.