COMBINE

[Problem] To provide a combine wherein the accuracy of control of autonomous travel is less likely to deteriorate. [Solution] This combine is capable of autonomous travel and is provided with: a reaping unit for reaping the culms of planted cereals in a field; a threshing device for performing a threshing operation on the culms reaped by the reaping unit; a grain tank 14 for storing grains threshed by the threshing device; a weight detection unit 33 for detecting a stored weight which is a value indicating the weight of grains stored in the grain tank 14; a radius calculation unit 25 for calculating a minimum turning radius which is the minimum value of the turning radius of the machine body on the basis of the stored weight; and a travel control unit 24 for controlling autonomous travel of the machine body on the basis of the minimum turning radius. Le problème décrit par la présente invention est de fournir une moissonneuse-batteuse dans laquelle la précision de commande de déplacement autonome est moins susceptible de se détériorer. La solution selon l'invention porte sur une moissonneuse batteuse qui est capable de déplacement autonome et qui est pourvue : d'une unité de moissonnage pour moissonner les chaumes de céréales plantées dans un champ ; d'un dispositif de battage permettant de mettre en œuvre une opération de battage sur les chaumes moissonnés par l'unité de moissonnage ; d'un réservoir de grains 14 pour stocker les grains battus par le dispositif de battage ; d'une unité de détection de poids 33 pour détecter un poids stocké qui est une valeur indiquant le poids des grains stockés dans le réservoir de grains 14 ; d'une unité de calcul de rayon 25 pour calculer un rayon de braquage minimal qui est la valeur minimale du rayon de braquage du corps de machine sur la base du poids stocké ; et d'une unité de commande de déplacement 24 pour commander le déplacement autonome du corps de machine sur la base du rayon de braquage minimal. 【課題】自動走行の制御の精度が悪くなりにくいコンバインを提供する。 【解決手段】自動走行可能なコンバインであって、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、刈取部により刈り取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、脱穀装置によって脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク１４と、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の重量を示す値である貯留重量を検知する重量検知部３３と、貯留重量に基づいて機体の旋回半径の最小値である最小旋回半径を算出する半径算出部２５と、最小旋回半径に基づいて機体の自動走行を制御する走行制御部２４と、を備える。