TRACKING TECHNIQUES IN HAPTICS SYSTEMS

A method for object tracking is presented based on the similarity of waveforms recorded at the receiving elements of the array. A rectangular array of acoustic transducers is divided into four quadrants, on the basis that each quadrant contains a receiving element in its center. Each of the four recorded waveforms are compared against each of the remaining waveforms to identify either absolute similarity of the signal characteristics, which would denote absence of the object, or identifying a waveform being the least similar from the rest, hence pointing to a part of the array above which the object is located. Further, source localization algorithms are used for ill-posed scenarios where the distance between receivers is on the same order of magnitude of the dimensions of the tracked object and of the tracking distances Selon la présente invention, un procédé de suivi d'objet est présenté sur la base de la similarité de formes d'onde enregistrées au niveau des éléments de réception du réseau. Un réseau rectangulaire de transducteurs acoustiques est divisé en quatre quadrants, sur la base que chaque quadrant contient un élément de réception dans son centre. Chacune des quatre formes d'onde enregistrées est comparée à chacune des formes d'onde restantes pour identifier une similarité absolue des caractéristiques de signal, qui présenterait l'absence de l'objet, ou l'identification d'une forme d'onde qui est au moins similaire à celle du reste, pointant ainsi vers une partie du réseau au-dessus de laquelle se trouve l'objet. En outre, des algorithmes de localisation de source sont utilisés pour des scénarios mal posés, la distance entre les récepteurs étant sur le même ordre de grandeur des dimensions de l'objet suivi et des distances de suivi.