REINFORCEMENT LEARNING OF TACTILE GRASP POLICIES

Apparatuses, systems, and techniques to perform a grasp of on object using an articulated robotic hand equipped with one or more tactile sensors. In at least one embodiment, a machine-learned model trained in simulation to grasp a cuboid using signals received from tactile sensors is applied to gras...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	TREMBLAY, Jonathan, VIJAY KUMAR, Visak Chadalavada, HERMANS, Tucker
Format:	Patent
Sprache:	eng ; fre
Schlagworte:	CALCULATING CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS COMPUTING COUNTING HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Apparatuses, systems, and techniques to perform a grasp of on object using an articulated robotic hand equipped with one or more tactile sensors. In at least one embodiment, a machine-learned model trained in simulation to grasp a cuboid using signals received from tactile sensors is applied to grasping objects of various shapes in a real-world environment. L'invention concerne des appareils, des systèmes et des techniques pour effectuer une saisie d'un objet à l'aide d'une main robotique articulée équipée d'un ou de plusieurs capteurs tactiles. Selon au moins un mode de réalisation, un modèle d'apprentissage machine entraîné en simulation pour saisir un pavé droit à l'aide de signaux reçus de capteurs tactiles est appliqué pour saisir des objets de diverses formes dans un environnement du monde réel.