CHECKPOINT-BASED TRACING FOR MONITORING A ROBOTIC SYSTEM

To identify sources of data resulting from an execution flow in a robotic device such as an autonomous vehicle, an operating system receives sensor data from various sensors of the robotic device. For each sensor, the system generates a data log comprising an identifier of a first checkpoint associated with that sensor, as well as a first timestamp. The system performs an execution flow on the sensor data from that sensor. The system updates the data log to include an identifier and timestamp for one or more additional checkpoints during the execution flow. The system then fuses results, uses the fused data as an input for a decision process, and causes a component of the robotic device to take an action in response to an output of the decision process. The system may record the action, an action timestamp and the data logs for each sensor in a memory. L'invention vise à identifier des sources de données résultant d'un flux d'exécution dans un dispositif robotique tel qu'un véhicule autonome et, à cet effet, un système d'exploitation reçoit des données de capteur provenant de divers capteurs du dispositif robotique. Pour chaque capteur, le système génère un journal de données comprenant un identificateur d'un premier point de contrôle associé à ce capteur, ainsi qu'une première estampille temporelle. Le système effectue un flux d'exécution sur les données de capteur provenant de ce capteur. Le système met à jour le journal de données pour inclure un identificateur et une estampille temporelle pour un ou plusieurs points de contrôle supplémentaires pendant le flux d'exécution. Le système fusionne ensuite les résultats, utilise les données fusionnées comme entrée pour un processus de décision, et amène un composant du dispositif robotique à entreprendre une action en réponse à un résultat du processus de décision. Le système peut enregistrer l'action, une estampille temporelle d'action et les journaux de données pour chaque capteur dans une mémoire.