AVOIDANCE PATH GENERATION DEVICE, METHOD, AND PROGRAM

An acquisition unit (22) acquires, for each of a plurality of robots, path information indicating the path of an operation, and specification information comprising kinematic information, installation position information and shape information, a determination unit (24) determines, on the basis of the path information and specification information, the presence or absence of interference between robots when each of the plurality of robots is executing an operation, a registration unit (26) registers, for those robots among the plurality of robots for which an avoidance path is to be generated, the position of a portion of a robot in the posture at the time in which interference has been determined as the position of an obstacle, and a generation unit (28) generates an avoidance path that avoids the registered obstacle, thereby improving the success rate of generating avoidance paths when robots interfere with one another in operations generated for the plurality of robots. Une unité d'acquisition (22) acquiert, pour chaque robot d'une pluralité de robots, des informations de trajet indiquant le trajet d'une opération, et des informations de spécification comprenant des informations cinématiques, des informations de position d'installation et des informations de forme. Une unité de détermination (24) détermine, sur la base des informations de trajet et des informations de spécification, la présence ou l'absence d'interférence entre les robots lorsque chaque robot de la pluralité de robots exécute une opération. Une unité d'enregistrement (26) enregistre, pour les robots de la pluralité de robots pour lesquels un trajet d'évitement doit être généré, la position d'une partie d'un robot dans la posture au moment où l'interférence a été déterminée comme correspondant à la position d'un obstacle, et une unité de génération (28) génère un trajet d'évitement qui évite l'obstacle enregistré, améliorant ainsi le taux de succès de la génération de trajets d'évitement lorsque des robots interfèrent les uns avec les autres au cours d'opérations générées pour la pluralité de robots. 取得部（２２）が、複数のロボットの各々について、動作の軌道を示す軌道情報と、キネマティクス情報、設置位置情報、及び形状情報を含む仕様情報とを取得し、判定部（２４）が、軌道情報と仕様情報とに基づいて、複数のロボットの各々が動作を実行する際のロボット間の干渉の有無を判定し、登録部（２６）が、複数のロボットのうち、回避軌道を生成する対象のロボットについて、干渉すると判定された時点の姿勢における対象のロボットの一部の位置を障害物の位置として登録し、生成部（２８）が、登録された障害物を回避する回避軌道を生成することで、複数のロボットの動作生成において、ロボット同が干渉する場合の回避軌道の生成の成功率を向上させる。