SYSTEMS AND METHODS FOR DETERMINING POSE OF OBJECTS HELD BY FLEXIBLE END EFFECTORS

Systems and methods for determining a pose of an object held by a flexible end effector of a robot are disclosed. A method of determining a pose of the object includes receiving tactile data from tactile sensors, receiving curvature data from curvature sensors, determining a plurality of segments of the flexible end effector from the curvature data, assigning a frame to each segment, determining a location of each point of contact between the object and the flexible end effector from the tactile data, calculating a set of relative transformations and determining a location of each point relative to one of the frames, generating continuous data from the determined location of each point, and providing the continuous data to a pose determination algorithm that uses the continuous data to determine the pose of the object. Sont divulgués ici des systèmes et des procédés pour déterminer une pose d'un objet maintenu par un effecteur terminal flexible d'un robot. Un procédé pour déterminer une pose de l'objet comprend : la réception de données tactiles en provenance de capteurs tactiles, la réception données de courbure en provenance de capteurs de courbure, la détermination d'une pluralité de segments de l'effecteur terminal flexible à partir des données de courbure, l'attribution d'un cadre à chaque segment, la détermination d'un emplacement de chaque point de contact entre l'objet et l'effecteur terminal flexible à partir des données tactiles, le calcul d'un ensemble de transformations relatives et la détermination d'un emplacement de chaque point par rapport à l'un des cadres, la génération de données continues à partir de l'emplacement déterminé de chaque point, et la fourniture des données continues à un algorithme de détermination de pose qui utilise les données continues pour déterminer la pose de l'objet.