VEHICLE AND METHOD FOR GENERATING MAP CORRESPONDING TO THREE-DIMENSIONAL SPACE

Disclosed is a vehicle including: a sensor unit which uses at least one sensor to perform sensing in a three-dimensional space, and outputs spatial information about a plurality of frames; a memory in which computer-executable commands are stored; and a processor which executes the computer-executable commands to predict the position of an object corresponding to a current frame by using an object movement model based on the plurality of frames, remove the object included in the current frame on the basis of the predicted position of the object, update a map database, composed of a prescribed number of previous frames, with the current frame removed of the object, and generate a map corresponding to the three-dimensional space on the basis of the updated map database. La présente invention concerne un véhicule comprenant : une unité de capteur qui utilise au moins un capteur pour effectuer une détection dans un espace en trois dimensions, et délivre des informations spatiales concernant une pluralité de trames ; une mémoire dans laquelle des commandes exécutables par ordinateur sont stockées ; et un processeur qui exécute les instructions exécutables par ordinateur pour prédire la position d'un objet correspondant à une trame actuelle en utilisant un modèle de mouvement d'objet sur la base de la pluralité de trames, retirer l'objet inclus dans la trame actuelle sur la base de la position prédite de l'objet, mettre à jour une base de données de cartes, composée d'un nombre prescrit de trames précédentes, la trame actuelle étant retirée de l'objet, et générer une carte correspondant à l'espace en trois dimensions sur la base de la base de données de cartes mise à jour. 적어도 하나의 센서를 이용하여 3차원 공간을 감지하고, 복수의 프레임들의 공간 정보를 출력하는 센서부, 컴퓨터 실행가능 명령어를 저장하는 메모리, 및 컴퓨터 실행가능 명령어를 실행함으로써, 복수의 프레임들에 기초한 객체 움직임 모델을 이용하여, 현재 프레임에 대응되는 객체의 위치를 예측하고, 예측된 객체의 위치에 기초하여, 현재 프레임에 포함된 객체를 제거하며, 객체가 제거된 현재 프레임으로, 소정의 개수의 이전 프레임들로 구성되는 맵 데이터베이스를 업데이트하고, 업데이트된 맵 데이터베이스에 기초하여, 3차원 공간에 대응되는 맵을 생성하는 프로세서를 포함하는 차량이 개시된다.