ENVIRONMENT MAP CREATION DEVICE AND METHOD, LOCAL POSITION ESTIMATION DEVICE, AND AUTONOMOUS MOVING BODY

In an environment map creation device and method according to this invention, a first sub-environment map that has been created as an environment map in a first environment and a second sub-environment map that has been created as an environment map in a second environment that is different from the first environment and includes the first environment are used to create an environment map for local position estimation. In a local position estimation device according to this invention, the environment map for local position estimation based on the first sub-environment map for the first environment and the second sub-environment map for the second environment is used for local position estimation. Additionally, an autonomous moving body according to this invention comprises the local position estimation device and moves autonomously. Selon la présente invention, dans un dispositif et un procédé de création de carte d'environnement, une première carte de sous-environnement, qui a été créée en tant que carte d'environnement dans un premier environnement, et une seconde carte de sous-environnement, qui a été créée en tant que carte d'environnement dans un second environnement qui est différent du premier environnement et qui comprend le premier environnement, sont utilisées pour créer une carte d'environnement pour une estimation de position locale. Selon la présente invention, dans un dispositif d'estimation de position locale, la carte d'environnement pour une estimation de position locale basée sur la première carte de sous-environnement pour le premier environnement et sur la seconde carte de sous-environnement pour le second environnement est utilisée pour une estimation de position locale. De plus, selon la présente invention, un corps mobile autonome comprend le dispositif d'estimation de position locale et se déplace de manière autonome. 本発明の環境地図作成装置および該方法は、第１環境で環境地図として作成された第１サブ環境地図、および、前記第１環境を含み前記第１環境と異なる第２環境で環境地図として作成された第２サブ環境地図に基づいて自己位置推定用の環境地図を作成する。自己位置推定装置は、このような前記第１環境での前記第１サブ環境地図、および、前記第２環境での前記第２サブ環境地図に基づく自己位置推定用の環境地図を用いて自己位置を推定する。そして、自律移動体は、このような自己位置推定装置を備え、自律的に移動する。