STOPPING A PRODUCTION MACHINE ON A COLLISION-FREE PATH

Eine numerische Steuerung (4) ermittelt unter Verwertung von Vorgaben (VI, V2) für lagegeregelte Achsen (1) einer von der numerischen Steuerung (4) gesteuerten Produktionsmaschine, z.B. Roboter, Manipulator, Werkzeugmaschine, eine aktuelle Gruppe von Lagesollwerten (xi*) und ermittelt weiterhin für einen Prognosehorizont (H) erwartete Gruppen von Lagesollwerten (xi*). Sie prüft, ob beim Ansteuern der lagegeregelten Achsen (1) mit der aktuellen Gruppe von Lagesollwerten (xi*) die Gefahr einer Kollision mindestens eines durch das Ansteuem der lagegeregelten Achsen (1) bewegten Elements (2, 3) mit mindestens einem anderen Element (2, 3, 9,10) besteht. Die gleiche Prüfung führt sie für die erwarteten Gruppen von Lagesollwerten (xi*) durch. Wenn die numerische Steuerung keine Gefahr einer Kollision erkennt, speichert sie die erwarteten Gruppen von Lagesollwerten (xi*) in einem Bremsbahnspeicher (11) und steuert die lagegeregelten Achsen (1) mit der aktuellen Gruppe von Lagesollwerten (xi*) an. Diese Vorgehensweise wiederholt die numerische Steuerung (4), solange sie keine Gefahr einer Kollision erkennt. Wenn sie hingegen die Gefahr einer Kollision erkennt, überführt sie die lagegeregelten Achsen (1) entlang einer Bahn (12) in den Stillstand, die durch im Bremsbahnspeicher (11) gespeicherte Gruppen von Lagesollwerten (xi*) definiert ist. Wenn also die numerische Steuerung die Gefahr einer Kollision erkennt, erfolgt ein Abbremsen entlang einer Bahn, die bereits zuvor auf die Gefahr einer Kollision überprüft wurde und bei der keine Gefahr einer Kollision erkannt wurde. Somit kann das Überführen in den Stillstand entlang einer Bahn erfolgen, auf der keine Kollision auftritt. A numerical controller (4) uses specifications (VI, V2) for position-controlled axes (1) of a production machine controlled by the numerical controller (4), for example a robot, a manipulator, a machine tool, to determine a current group of position setpoint values (xi*) and also determines groups of position setpoint values (xi*) expected for a forecast horizon (H). The numerical controller checks whether, when controlling the position-controlled axes (1) using the current group of position setpoint values (xi*), there is the risk of a collision between at least one element (2, 3) moved by controlling the position-controlled axes (1) and at least one other element (2, 3, 9, 10). The numerical controller carries out the same check for the expected groups of position setpoint values (xi*). If th