METHODS AND APPARATUS FOR FORMING A GLASS RIBBON

Methods for forming a glass ribbon can include moving the glass ribbon along a travel path in a travel direction at a ribbon velocity. Methods can include engaging the glass ribbon with an end effector attached to a robot arm. Methods can include moving the end effector at a first robot velocity in the travel direction. Methods can include sensing a force exerted by the glass ribbon upon the end effector. Methods can include changing a speed of the end effector from the first robot velocity to a second robot velocity when a magnitude of the force exceeds a predetermined value. L'invention concerne des procédés de formage d'un ruban de verre qui peut comprendre le déplacement du ruban de verre le long d'un trajet de déplacement dans une direction de déplacement à une vitesse de ruban. Les procédés peuvent comprendre la mise en prise du ruban de verre avec un effecteur terminal fixé à un bras de robot. Les procédés peuvent comprendre le déplacement de l'effecteur terminal à une première vitesse de robot dans la direction de déplacement. Les procédés peuvent comprendre la détection d'une force exercée par le ruban de verre sur l'effecteur terminal. Les procédés peuvent comprendre un changement de vitesse de l'effecteur terminal de la première vitesse de robot à une seconde vitesse de robot lorsque l'amplitude de la force dépasse une valeur prédéterminée.