DETECTING POTENTIALLY OCCLUDED OBJECTS FOR AUTONOMOUS VEHICLES

Aspects of the disclosure relate to controlling a vehicle 100 having an autonomous driving mode. For instance, that the vehicle is approaching a crosswalk 440, 442, 444 may be determined. A set of segments 1-5 may be identified for the crosswalk. A set of potential occluded pedestrians A-0 may be generated. Each potential occluded pedestrian of the set is assigned a speed characteristic and a segment. The segments of the set of potential occluded pedestrians may be updated over time using the assigned speed characteristics. Sensor data from a perception system 172 of the vehicle is received, and one or more potential occluded pedestrians an having an updated assigned segment corresponding to a segment that is visible to a perception system of the vehicle may be removed from the set of potential occluded pedestrians. After the removing, the set may be used to control the vehicle in the autonomous driving mode. Selon certains aspects, la présente invention concerne la commande d'un véhicule (100) ayant un mode de conduite autonome. Il peut être décidé, par exemple, que le véhicule s'approche d'un passage piétons (440, 442, 444). Un ensemble de segments (1-5) du passage piétons peut être identifié. Un ensemble d'éventuels piétons bloqués (A-0) peut être généré. Chaque éventuel piéton bloqué dudit ensemble se voit affecter une caractéristique de vitesse et un segment. Les segments de l'ensemble d'éventuels piétons bloqués peuvent être actualisés dans le temps à l'aide des caractéristiques de vitesse affectées. Des données de capteur provenant d'un système de perception (172) du véhicule sont reçues, et au moins un éventuel piéton bloqué et ayant un segment affecté actualisé correspondant à un segment qui est visible à un système de perception du véhicule, peut être retiré de l'ensemble d'éventuels piétons bloqués. Une fois ce retrait effectué, l'ensemble peut être utilisé pour commander le véhicule dans le mode de conduite autonome.