MONOCULAR VISUAL-INERTIAL ALIGNMENT FOR SCALED DISTANCE ESTIMATION ON MOBILE DEVICES

Methods, techniques, apparatus, and algorithms are described for robustly measuring real-world distances using any mobile device equipped with an accelerometer and monocular camera. A general software implementation processes 2D video, precisely tracking points of interest across frames to estimate the unscaled trajectory of the device, which is used to correct the device's inertially derived trajectory. The visual and inertial trajectories are then aligned in scale space to estimate the physical distance travelled by the device and the true distance between the visually tracked points. L'invention concerne des procédés, des techniques, un appareil et des algorithmes pour mesurer de manière fiable des distances réelles à l'aide d'un dispositif mobile quelconque équipé d'un accéléromètre et d'une caméra monoculaire. Un mode de réalisation logiciel général traite une vidéo 2D, en poursuivant avec précision des points d'intérêt parmi des images pour estimer la trajectoire non mise à l'échelle du dispositif, qui est utilisée pour corriger la trajectoire du dispositif déduite par inertie. Les trajectoires visuelles et inertielles sont ensuite alignées dans l'espace à l'échelle pour estimer la distance physique parcourue par le dispositif et la distance réelle entre les points visuellement suivis.