ARTICULABLE WRIST WITH FLEXIBLE MEMBER AND PIVOT GUIDES

An articulable wrist for an end effector includes a first linkage, a second linkage rotatably coupled to the first linkage at a first articulation joint, and a flexible member extending at least partially through a central channel cooperatively defined by the first and second linkages. A first pivot guide is rotatably coupled to the second linkage at the first articulation joint and rotatable about a first pivot axis extending through the first articulation joint, the first pivot guide defining a central aperture alignable with the central channel and sized to accommodate the flexible member therethrough. The first pivot guide supports an outer diameter of the flexible member at the first articulation joint and prevents the flexible member from flexing beyond the first pivot axis during articulation. La présente invention concerne un poignet articulable pour un effecteur terminal qui comprend une première liaison, une seconde liaison accouplée rotative à la première liaison au niveau d'un premier joint d'articulation, et un élément flexible s'étendant au moins en partie à travers un canal central délimité en coopération par les première et seconde liaisons. Un premier guide de pivot est accouplé rotatif à la seconde liaison au niveau du premier joint d'articulation et peut tourner autour d'un premier axe de pivot s'étendant à travers le premier joint d'articulation, le premier guide de pivot délimitant une ouverture centrale pouvant être alignée avec le canal central et dimensionnée pour recevoir l'élément flexible à travers celle-ci. Le premier guide de pivot accepte un diamètre externe de l'élément flexible au niveau du premier joint d'articulation et empêche l'élément flexible de se plier au-delà du premier axe de pivot pendant l'articulation.