UNDERWATER OPERATION SYSTEM

In an underwater operation system of the present application, when an exploration operation is started, a processing device: acquires, from an acoustic positioning system, the relative position of an underwater vehicle with respect to a surface vessel; calculates the position of the underwater vehicle on the basis of the acquired relative position; and when there is an overlap between a measurement error region centered on the calculated position of the underwater vehicle, and an expected pipelaying region for a pipeline extending in a prescribed direction, causes the underwater vehicle to move to a position where there is no overlap between the measurement error region and the expected pipelaying region, and then causes the underwater vehicle to perform a crossing detection in which the underwater vehicle detects the presence or absence of a pipeline while crossing the expected pipelaying region. Dans un système de fonctionnement sous-marin de la présente invention, lorsqu'une opération d'exploration est démarrée, un dispositif de traitement : acquiert, à partir d'un système de positionnement acoustique, la position relative d'un véhicule sous-marin par rapport à un navire à la surface ; calcule la position du véhicule sous-marin sur la base de la position relative acquise ; et lorsqu'il y a un chevauchement entre une région d'erreur de mesure centrée sur la position calculée du véhicule sous-marin, et une région de pose de canalisation prévue pour une canalisation s'étendant dans une direction prescrite, amène le véhicule sous-marin à se déplacer vers une position où il n'y a pas de chevauchement entre la région d'erreur de mesure et la région de pose de canalisation prévue, puis amène le véhicule sous-marin à effectuer une détection de croisement dans laquelle le véhicule sous-marin détecte la présence ou l'absence d'une canalisation tout en croisant la région de pose de canalisation prévue. 本願の水中作業システムでは、処理装置は、探索作業の開始時に音響測位システムから水上船に対する潜水機の相対位置を取得し、取得した相対位置に基づいて潜水機の位置を算出し、算出した潜水機の位置を中心とする測定誤差領域と所定の方向に延びるパイプラインの予想敷設領域とが重複する場合には、測定誤差領域と前記予想敷設領域とが重複しない位置にまで潜水機を移動させた後、潜水機に前記予想敷設領域を横断しながらパイプラインの有無を検知する横断検知を実施させる。