ROBOTIC ARM HAVING AN EXTENDABLE PRISMATIC LINK

Robotic arms and surgical robotic systems incorporating such arms are described. A robotic arm includes a roll joint connected to a prismatic link by a pitch joint and a tool drive connected to the prismatic link by another pitch joint. The prismatic link includes several prismatic sublinks that are connected by a prismatic joint. A surgical tool supported by the tool drive can insert into a patient along an insertion axis through a remote center of motion of the robotic arm. Movement of the robotic arm can be controlled to telescopically move the prismatic sublinks relative to each other by the prismatic joint while maintaining the remote center of motion fixed. Other embodiments are also described and claimed. La présente invention concerne des bras robotiques et des systèmes robotiques chirurgicaux incorporant de tels bras. Un bras robotique comprend une articulation de roulis reliée à une liaison prismatique par une articulation de tangage et un dispositif d'entraînement d'outil relié à la liaison prismatique par une autre articulation de tangage. La liaison prismatique comprend plusieurs sous-liaisons prismatiques qui sont reliées par une articulation prismatique. Un outil chirurgical supporté par le dispositif d'entraînement d'outil peut s'insérer dans un patient le long d'un axe d'insertion passant par un centre de mouvement à distance du bras robotique. Le mouvement du bras robotique peut être commandé de manière à déplacer de manière télescopique les sous-liaisons prismatiques les unes par rapport aux autres, grâce à l'articulation prismatique, tout en maintenant le centre de mouvement à distance fixé. D'autres modes de réalisation de la présente invention sont également décrits et revendiqués.